Konfiguration der Teilkinematiken
Die grundlegende Konfiguration der Teilkinematiken erfolgt wie bisher über die jeweiligen Parameter der Kinematik.
Hinweis | |
Für jede Teilkinematik muss die Kinematik-ID (P-CHAN-00262) eindeutig konfiguriert sein, da die Koppelkinematik ihre Teilkinematiken über diese ID identifiziert. Bei Nichtbeachtung wird der Fehler ID 21931 ausgegeben. |
Konfiguration der Basisversätze
Die Basisversätze einer Teilkinematik beschreiben einen statischen, kartesischen Versatz zwischen ihrem MCS und dem TCP der vorherigen Kinematik innerhalb einer kinematischen Kette (P-CHAN-00446).
Der Basisversatz der untersten Teilkinematik einer kinematischen Kette (chain[0]) beschreibt den Versatz zwischen dem MCS dieser Kinematik und dem MCS der Koppelkinematik.
Aufgrund der Höhe des Schlittens auf dem der Roboter befestigt ist, kann dieser Versatz beispielsweise in Z-Richtung sein.
Eigenschaften
- Bezugssystem: MCS Teilkinematik.
- Sechs Koordinaten können angegeben werden: X-, Y-, Z-, A-, B- und C-Versatz.
- Die Drehreihenfolge der Winkel entspricht der Drehreihenfolge der jeweiligen Kinematik.
trafo[0].type 45
trafo[0].base[0] -100000
trafo[0].base[1] 0
trafo[0].base[2] -350000
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