Konfiguration der Priorität für den Lösungsalgorithmus

Die Teilkinematiken einer kinematischen Kette können direkt mittels der konfigurierten Achsbezeichner programmiert werden. Weiterhin kann auch der TCP programmiert werden. Die Bewegung des TCPs wird dann auf die Teilkinematiken aufgeteilt. Dabei wird jeder Teilkinematik der Anteil der Bewegung zugewiesen, den sie aufgrund ihrer kartesischen Freiheitsgrade fahren kann.

Hinweis

Nicht ausfahrbare Bewegungen möglich

Die Grenzen des Arbeitsraumes der Teilkinematiken werden nicht berücksichtigt. Einer Teilkinematik kann eine Bewegung zugewiesen werden, die diese konstruktionsbedingt nicht ausfahren kann.
Die dabei auftretenden Fehler sind abhängig von der jeweiligen Teilkinematik.

Die Konfiguration der Reihenfolge erfolgt durch den Parameter move_prio[i] (P-CHAN-00450). Ist der Parameter für eine Gruppe nicht konfiguriert, entsprechen die Parameterwerte denjenigen aus der kinematischen Kette (P-CHAN-00449): move_prio[i] = chain[i].

Hinweis

Unvollständige Konfiguration

Es muss entweder für jeden Eintrag in der kinematischen Kette ein Eintrag in der Prioritätenliste vorhanden, oder es darf überhaupt kein Eintrag in der Prioritätenliste vorhanden sein. Diese Bedingung gilt für jede Gruppe individuell. Ist dies nicht der Fall, wird bei Anwahl der Transformation der Fehler ID 292067 ausgegeben.

Beispiel

Ein Roboter steht auf einer Linearachse

trafo[0].id 1
trafo[0].type 45
…

trafo[1].id 1
trafo[1].type 91
…

trafo[2].id                      3
trafo[2].type                    210
trafo[2].group[0].id             100
trafo[2].group[0].chain[0]       2
trafo[2].group[0].chain[1]       1
trafo[2].group[0].move_prio[0]   2    (Linearachse führt)
                                      (zuerst die TCP-Bewegung aus)
trafo[2].group[0].move_prio[1]   1    (Roboter führt)
                                      (übrige Bewegung aus)