Konfiguration der kinematischen Kette einer Gruppe
Die Konfiguration erfolgt über den Parameter chain[i] (P-CHAN-00449).
Hinweis | |
Nicht vorhandener Kinematik-ID Kann eine in P-CHAN-00449 angegebene Kinematik_ID nicht in der Liste aller Transformationen gefunden werden, so wird der Fehler ID 292064 ausgegeben. |
Die kinematische Kette wird gemäß ihres physikalischen Aufbaus konfiguriert:
- chain[0]: Kinematik, die von keiner anderen Kinematik getragen wird
- chain[i]: Kinematik, die von der Kinematik chain[i-1] getragen wird
- Höchster Index: Kinematik, die keine andere Kinematik trägt
Beispiel
Ein Roboter steht auf einer Linearachse
trafo[0].id 1
trafo[0].type 45
...
trafo[0].type 45
...
trafo[1].id 2
trafo[1].type 91
…
trafo[1].type 91
…
trafo[2].id 3
trafo[2].type 210
trafo[2].group[0].id 100
trafo[2].group[0].chain[0] 2
trafo[2].group[0].chain[1] 1
…
trafo[2].type 210
trafo[2].group[0].id 100
trafo[2].group[0].chain[0] 2
trafo[2].group[0].chain[1] 1
…