Lagereglerbasierte Achskopplungen (#GEAR LINK)
Durch die lagereglerbasierte Achskopplung wird die Bewegung einer s.g. Zielachse additiv oder auch exklusiv von den Bewegungen anderer Achsen beeinflusst. Bei der Zielachse handelt es sich entweder um eine weitere Interpolatorachse oder auch eine Spindel.
Achsen, die die Zielachse über die Kopplungsvorschriften beeinflussen, werden als Quellachsen bezeichnet. Durch die Definition von Faktoren kann der Bewegungsanteil der Quellachsen entsprechend gewichtet werden. Es lässt sich somit ein elektronisches Getriebe realisieren.
Diese Funktion kann zum einen über das HLI gesteuert werden und ist genauer in [FCT-A9] beschrieben. Durch den NC-Befehl #GEAR LINK kann eine solche Achskopplung aber auch im Teileprogramm parametriert und geschaltet werden.
Die Kopplung von Spindeln ist ebenfalls möglich.
Syntax der GEAR-LINK-Programmierung, Parametrierung über Achsnamen: |
#GEAR LINK [ TARGET=<Achsname> AX<i>=<Achsname> NUM<i>=.. DENOM<i>=.. {AX<i>=<Achsname> NUM<i>=.. DENOM<i>=..} [MODE=<Modus>] [ACC=..] { \ } ] |
TARGET=<Achsname> | Name der Zielachse der Kopplung |
AX<i>=<Achsname> | Name der Quellachse i mit i =1 .. 4 |
| Achtung: Es dürfen nur kanalspezifische Achsnamen programmiert werden, da nur diese eindeutig sind! |
NUM<i>=.. | Kopplungsfaktor NUM<i> / DENOM<i> für die Quellachse i, Zähler und Nenner sind negative oder positive Ganzzahlen |
MODE=<Modus> | Modus beim Ein-/Auskoppeln: DIRECT: Kopplung erfordert Stillstand aller beteiligten Achsen (Default). Ist dies nicht der Fall, so wird mit der Fehlermeldung ID 70200 angehalten SOFT: Kopplung weich über Slope, Achsen können fahren |
ACC=.. | Beschleunigungslimit auf der Achse beim Ein-/Auskoppeln in [mm/sec², inch/sec²]. Ohne Angabe von ACC wird P-AXIS-00053 als Default-Beschleunigungslimit verwendet. |
\ | Trennzeichen ("Backslash") für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen |
Syntax der GEAR-LINK-Programmierung, Parametrierung über Achsnummern: |
#GEAR LINK [ TARGETNR=.. AXNR<i>=.. NUM<i>=.. DENOM<i>=.. {AXNR<i>=.. NUM<i>=.. DENOM<i>=..} [MODE=<Modus>] [ACC=..] [MCH] { \ } ] |
TARGETNR=.. | Logische Nummer der Zielachse der Kopplung, Positive Ganzzahl |
AXNR<i>=.. | Logische Nummer der Quellachse i mit i =1 .. 4, Positive Ganzzahl |
| Achtung: Bei kanalübergreifenden Achskopplungen mit Schlüsselwort MCH dürfen alle im System bekannten logischen Achsnummern programmiert werden, da diese in mehrkanaligen Systemen immer eindeutig sind! |
NUM<i>=.. | Kopplungsfaktor NUM<i> / DENOM<i> für die Quellachse i; Zähler und Nenner sind negative oder positive Ganzzahlen |
MODE=<Modus> | Modus beim Einkoppeln: DIRECT: Kopplung erfordert Stillstand aller beteiligten Achsen (Default). Ist dies nicht der Fall, so wird mit der Fehlermeldung ID 70200 angehalten SOFT: Kopplung weich über Slope, Achsen können fahren. Ohne Angabe von ACC wird P-AXIS-00053 als Default-Beschleunigungslimit verwendet. |
ACC=.. | Beschleunigungslimit auf der Achse beim Ein-/Auskoppeln in [mm/sec², inch/sec²] |
MCH | Wenn MCH gesetzt ist, dürfen kanalübergreifende Achskopplungen definiert werden. Ziel- und Quellachsen können dann aus unterschiedlichen Kanälen stammen. Kanalspezifische Überwachungen (aktive Kopplung bei Programmende bzw. Achsabgabe) sind nicht aktiv. Bei Kopplungsmodus DIRECT muss der Anwender sicherstellen, dass Achsen außerhalb des beauftragenden Kanals im Stillstand sind. Kanalspezifische und kanalübergreifende Achskopplungen werden getrennt verwaltet. |
\ | Trennzeichen ("Backslash") für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen |
Anwahl einer Kopplung
Folgende Unterscheidungen sind möglich:
- Anwahl einer Kopplung mit Parametern
- Anwahl einer zuvor parametrierten Kopplung. Wurde keine Kopplung parametriert, erfolgt die Ausgabe einer Fehlermeldung.
Syntax Anwahl und Parametrierung in einem Schritt: |
#GEAR LINK ON [ .. ] |
Syntax Anwahl einer zuvor parametrierten Kopplung: |
#GEAR LINK ON [ TARGET=<Achsname> | TARGETNR=.. [MCH] ] |
Abwahl von Kopplung/en
Folgende Unterscheidungen sind möglich:
- Abwahl einer Kopplung
- Ausschalten aller im Kanal aktiven Achskopplungen, optional mit Parametern
- Ausschalten aller aktiven Achskopplungen (kanalübergreifend)
Syntax Abwahl einer Kopplung |
#GEAR LINK OFF [ TARGET=<Achsname> | TARGETNR=.. [MCH] ] |
Syntax Abwahl aller im Kanal aktiven Achskopplungen, optional mit Parametern (ab V3.1.3081.13 bzw. V3.1.3120.0): |
#GEAR LINK OFF ALL [ ACC=.. MODE=<Modus> ] |
Syntax Abwahl aller aktiven Achskopplungen, kanalübergreifend (ab V3.1.3081.13 bzw. V3.1.3120.0): |
#GEAR LINK OFF ALL [MCH] |
Im NC-Programm wird der Koppelzustand einer Achse mit folgenden Variablen ermittelt:
V.A.GEAR_LINK_ACTIVE.X Achse an einer Kopplung beteiligt? oder V.A.GEAR_LINK_ACTIVE[i] |
V.G.GEAR_LINK_ACTIVE Wurde im Kanal eine Achskopplung beauftragt? |
Verhalten bei Programmende und Reset
Sind bei Programmende kanalspezifische Achskopplungen aktiv, erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung ID 70554.
Bei Reset werden alle kanalspezifischen aktiven Achskopplungen deaktiviert.
Kanalübergreifende Achskopplungen werden bei Reset deaktiviert, falls sich die Zielachse im Resetkanal befindet oder zu diesem Zeitpunkt keinem Kanal zugeordnet ist.
Programmierbeispiel
Definition und Anwahl einer kanalspezifischen Kopplungsvorschrift:
MODE=SOFT ACC=400]
 | Falls die Zielachse weiterhin durch den Kanal selbst bewegt werden soll, muss sie zusätzlich auch als Quellachse angegeben werden: |
Programmierbeispiel
Definition und Anwahl einer kanalübergreifenden Kopplungsvorschrift:
DENOM2=1 MODE=SOFT ACC=400 MCH]
Programmierbeispiel
Kopplung von Spindeln
Ausgangslage sind 2 Spindeln S1 und S2, die im Kanal entsprechend verfügbar sein müssen.
DENOM2=1]
Programmierbeispiel
Ausschalten von 2 aktiven Kopplungen
MODE=SOFT ACC=400]
MODE=SOFT ACC=400]