Einstellungen für den Handbetrieb (#MANUAL)
Verfügbar ab V3.1.3133
Handbetrieb von Orientierungsachsen bei Roboterkinematiken
Mit dem Befehl #MANUAL [ORI_MODE=..] kann die Interpretation von Bewegungen der Orientierungsachsen im Handbetrieb bei Robotern festgelegt werden.
#MANUAL [ORI_MODE =.. ] |
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ORI_MODE =.. | ROT_WORLD_CS_AXES: Drehung um die Achsen des globalen Weltkoordinatenachsen (Standard) ROT_ACT_CS_AXES: Drehung um die Achsen des aktuellen Koordinatensystems des Werkzeugs ADD_ANGLE_IN_ACT_CS: Bewegungen werden als direkte Änderungen der Euler Winkel im aktuell angewählten Koordinatensystem interpretiert |
 | Die Einstellung ist global haltend und wird durch einen Reset nicht zurückgesetzt. |
| Eine Änderung ist nur bei inaktivem Handbetrieb möglich. |
Gegenüberstellung der einzelnen Interpretationen
Ausgangslage für die Gegenüberstellung der Interpretationen der Bewegungen der Orientierungsachsen ist nachfolgende Robotergrafik.
#MANUAL [ORI_MODE = ROT_WORLD_CS_AXES] | ||
| In diesem Modus sind die Orientierungen des Koordinatensystems an der Werkzeugspitze identisch wie die im Roboterfuß. | |
#MANUAL [ORI_MODE = ROT_ACT_CS_AXES] | ||
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#MANUAL [ORI_MODE = ADD_ANGLE_IN_ACT_CS] Es wird exemplarisch die Drehreihenfolge ABC verwendet. | ||
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