Steuerkommandos eines Antriebs
Antriebsdaten zyklisch lesen/schreiben | |
Beschreibung | Über diese Control Unit kann ein Antriebssignal, welches nicht von der CNC verwendet wird gelesen und geschrieben werden. Die Parametrierung erfolgt in
Ein lesender Zugriff erfolgt immer dann, wenn für P-AXIS-00854 ein Ident parametriert wurde. Ein schreibender Zugriff erfolgt nur wenn das Ident nicht von der CNC verwendet wird. Die Control Unit kann nur lesend, nur schreibend oder auch lesend und schreibend verwendet werden. Dies ist abhängig von P-AXIS-00854 und P-AXIS-00862. |
Datentyp | MC_CONTROL_UNS32_UNIT, s. Beschreibung Control Unit |
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w |
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.uns32_<i> mit i = [1, 4] z.B. gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.uns32_2 |
Kommandierte und angeforderte Werte | |
ST-Element | .command_w .request_r |
Datentyp | UDINT |
Rückgabewert | |
ST-Pfad | .state_r |
Datentyp | UDINT |
Umleitung | |
ST-Pfad | |
Besonderheit | Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0 Wenn als Datentyp in P-AXIS-00855 ein SGN Wert parametriert wurde, liegt die Information des Vorzeichens auf Bit 31 (von 0 gezählt). Diese Werte können zusätzlich an der Lagereglerschnittstelle bereitgestellt. Siehe Antriebsdaten zyklisch lesen (gpAx[axis_idx]^.lr_state.uns32_1) |
Betriebsart | |
Beschreibung | Über diese Elemente können von der PLC (oder Bedienung) verschiedene Antriebsbetriebsarten kommandiert werden: SERCOS-Antriebe: Bei SERCOS-Antrieben werden diese Informationen auf das Bit 8 und Bit 9 des Steuerworts geleitet. Dadurch wird zwischen Haupt- und Nebenbetriebsarten des Antriebs umgeschaltet. mode_0 entspricht dem niedrigsten Betriebsart-Steuerbit des Antriebes. Es werden für SERCOS-Antriebe die Variablen mode_0 und mode_1 verwendet. PROFIDRIVE-Antriebe: mode_0: Mit dieser Control Unit wird die Antriebsfunktionalität ‚parkende Achse’ aktiviert, indem in Steuerwort 2 das Bit 7 gesetzt wird. Das state_r-Element der Control Unit zeigt an, ob die Funktionalität im Antrieb aktiv ist (Wert von Zustandswort 2, Bit 7). Für eine geparkte Achse wird von der CNC intern der Nachführbetrieb aktiviert. mode_1: Mit dieser Control Unit wird die Antriebsfunktionalität ‚parkender Geber’ aktiviert, indem im Gebersteuerwort das Bit 14 gesetzt wird. Das state_r-Element der Control Unit zeigt an, ob die Funktionalität im Antrieb aktiv ist (Wert von Geberzustandswort Bit 14). Für einen geparkten Geber wird von der CNC intern der Nachführbetrieb aktiviert. mode_2: Wird nicht verwendet. |
Datentyp | MC_CONTROL_BOOL_UNIT |
Besonderheiten | Die Elemente mode_3 mode_6 werden nicht benutzt. |
Zugriff | PLC liest request_r + state_r und schreibt command_w + enable_w |
ST-Pfad | gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.mode_<i> mit i = [0, 6] |
Kommandierte, angeforderte und Rückgabewerte | |
ST-Element | .command_w .request_r .state_r |
Datentyp | BOOL |
Wertebereich | [TRUE = Bit gesetzt, FALSE] |
Umleitung | |
ST-Element | |