Übersicht
Beschreibung
Neben der normalen Bahnprogrammierung können Achsen auch gekoppelt verfahren werden. Dies wird als Gantry-Betrieb bezeichnet. Im Gegensatz zum normalen Synchronbetrieb sind hierbei zusätzliche Überwachungsmechanismen bzgl. Positionsabweichung aktiv und es gelten spezifische Fehlerreaktionen.
Eigenschaften
Für den Gantry-Betrieb mit mehreren Achsen gelten folgende Voraussetzungen:
- gleiche Antriebstypen
- gleiche Dynamik- und Reglerparameter der Achsen
- gleiches Fehlerverhalten (bzw. keine antriebsinterne Fehlerreaktion)
Es wird unterschieden zwischen:
- Soft-Gantry (programmierbar): Maschinen, die von ihrem Grundaufbau her keinen mechanischen Gantry-Betrieb benötigen, können durch Programmierung im Gantry-Betrieb gefahren werden.
- Hard-Gantry (mechanisch): Der statische Gantry-Betrieb wird durch Konfiguration festgelegt, da die Achsen bedingt durch den Maschinenaufbau immer mechanisch fest miteinander gekoppelt sind.
Parametrierung
Für die Konfiguration des Soft- und Hard-Gantry-Betriebs sind umfangreiche Einstellungen in den Kanal- und Achsparameterlisten erforderlich.
Programmierung
Soft-Gantry: Für den programmierbaren Gantry-Betrieb stehen die NC-Befehle #SET AX LINK bzw. #AX LINK in einer erweiterten Syntax zur Verfügung.
Hard-Gantry: Bei einer Hard-Gantry-Kopplung ist nur die Masterachse im Kanal bekannt, diese kann im NC-Programm programmiert werden.
Obligatorischer Hinweis zu Verweisen auf andere Dokumente
Zwecks Übersichtlichkeit wird eine verkürzte Darstellung der Verweise (Links) auf andere Dokumente bzw. Parameter gewählt, z.B. [PROG] für Programmieranleitung oder P-AXIS-00001 für einen Achsparameter.
Technisch bedingt funktionieren diese Verweise nur in der Online-Hilfe (HTML5, CHM), allerdings nicht in PDF-Dateien, da PDF keine dokumentenübergreifenden Verlinkungen unterstützt.