Achsparameter
P-AXIS-00854 | Name des zu schreibenden Telegrammelements | |
Beschreibung | Dieser Parameter legt fest, welches Telegrammelement des zyklischen Telegrammes auf dem HLI als Control Unit zu sehen ist. Der Index i + 1 ergibt die dazugehörige Control Unit. Hier die Zuordnung (0 ≤ i ≤ 3): antr.plc_to_drive[0].wr_ident -> gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.uns32_1 antr.plc_to_drive[1].wr_ident -> gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.uns32_2 antr.plc_to_drive[2].wr_ident -> gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.uns32_3 antr.plc_to_drive[3].wr_ident -> gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.uns32_4
Der Name des Idents muss identisch sein, wie die in der Achsparameterliste konfigurierte Antriebsreferenz. | |
Parameter | antr.plc_to_drive[i].wr_ident (0 ≤ i ≤ 3) | |
Datentyp | STRING | |
Datenbereich | Maximal 29 Zeichen | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | * | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | |
Anmerkungen | * Hinweis: Der Standardwert der Variablen ist ein Leerstring. Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0
Parametrierbeispiel: Für einen SERCOS-Antrieb soll der Drehmomentgrenzwert auf die Control Unit im HLI verlinkt werden. antr.plc_to_drive[0].wr_ident S_0_0092 | |
P-AXIS-00855 | Datentyp des zu übertragenden Datums | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird der Datentyp des Telegrammelementes des zyklischen Telegrammes festgelegt, das auf dem HLI als Control Unit zu sehen ist. | |
Parameter | antr.plc_to_drive[i].data_type | |
Datentyp | STRING | |
Datenbereich | SGN08: Vorzeichenbehaftete 8 Bit Ganzzahl. UNS08: Vorzeichenfreie 8 Bit Ganzzahl. SGN16: Vorzeichenbehaftete 16 Bit Ganzzahl. UNS16: Vorzeichenfreie 16 Bit Ganzzahl. SGN32: Vorzeichenbehaftete 32 Bit Ganzzahl. UNS32: Vorzeichenfreie 32 Bit Ganzzahl. BITARRAY_08: Bitleiste 8 Bit. BITARRAY_16: Bitleiste 16 Bit. BITARRAY_32: Bitleiste 32 Bit. | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | SGN16 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0 Auf dem HLI wird das Datum über einen UNS32 Wert übergeben, handelt es sich um einen SGN Datentyp, ist das Vorzeichen auf Bit 31 (0 basiert). | |
P-AXIS-00856 | Schreiben von Antriebswerten über Bitmaske | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird beim bitweisen Schreiben von Antriebswerten die zu setzende Bitmaske definiert. Ist der über die Control Unit vorgegebene Wert größer Null, wird die Bitmaske gesetzt, bei einem programmierten Wert von Null werden die Bits der Bitmaske aus dem zum Antrieb übertragenen Wert gelöscht. Dieser Wert wird nur verwendet, wenn der in P-AXIS-00855 konfigurierte Datentyp den Wert 'BITARRAY_08', 'BITARRAY_16' oder 'BITARRAY_32' hat. Der Wert des Parameters muss kleiner oder gleich den durch die Parametrierung von P-AXIS-00855 festgelegten Maximalwerten sein, andernfalls wird eine Fehlermeldung ID 70403 ausgegeben. | |
Parameter | antr.plc_to_drive[i].mask | |
Datentyp | STRING | |
Datenbereich | Abhängig von P-AXIS-00855: BITARRAY_08: Bitmaske 08 Bit - 0 … MAX(UNS08) BITARRAY_16: Bitmaske 16 Bit - 0 … MAX(UNS16) BITARRAY_32: Bitmaske 32 Bit - 0 ... MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | NOT USED | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0 | |
P-AXIS-00857 | Skalierung des zu übertragenden Datums | ||
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird festgelegt, wie der Wert vor der Übertragung an den Antrieb umgerechnet wird. | ||
Parameter | antr.plc_to_drive[i].scaling_type | ||
Datentyp | STRING | ||
Datenbereich | UNSCALED | Der Wert aus dem NC-Programm wird unskaliert ausgegeben; Umrechnungsfaktor = 1 (Standard). | |
LINEAR | Der Wert wird mit einem Skalierungsfaktor gewichtig (s. P-AXIS-00858) | ||
TORQUE_DRIVE_SIDE | Der programmierte Wert ist ein Drehmomentwert, bezogen auf die Motorwelle und wird mittels der Parameter P-AXIS-00325, P-AXIS-00326 und P-AXIS-00392 in das Drehmomentformat des Antriebes umgerechnet. Der Umrechnungsfaktor ändert sich beim Getriebeschalten nicht. Der Umrechnungsfaktor ist: | ||
Achstypen | T, R, S | ||
Dimension | T: ---- | R, S: ---- | |
Standardwert | UNSCALED | ||
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | ||
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0 Beispiel: Der Drehmomentgrenzwert im SERCOS-Antrieb wird in der Einheit Promille des maximalen Motormoments angegeben, auf dem HLI soll aber das Drehmoment in Prozent vorgegeben werden: antr.plc_to_drive[0].wr_ident S_0_0092 antr.plc_to_drive[0].scaling_type LINEAR antr.plc_to_drive[0].scaling_factor 10 | ||
P-AXIS-00858 | Skalierung des Ausgabewertes | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann beim Lesen und Schreiben des Antriebsobjekts eine Skalierung vorgenommen werden. Dieser Parameter wirkt nur, falls die Skalierungsart mit P-AXIS-00857 eingestellt ist. Die Parameter für den Startwert P-AXIS-00861 sowie für minimale bzw. maximale zulässige Ausgabewerte (P-AXIS-00860 bzw. P-AXIS-00859) werden ebenfalls skaliert. | |
Parameter | antr.plc_to_drive[i].scaling_factor | |
Datentyp | REAL64 | |
Datenbereich | REAL-Bereich, außer Wert 0 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0 | |
P-AXIS-00859 | Maximal zulässiger Ausgabewert | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann der maximal zulässige Ausgabewert festgelegt werden. Überschreitet der über die Control Unit vorgegebene Wert den Maximalwert, wird der an den Antrieb ausgegebene Wert automatisch auf den Maximalwert korrigiert. Dabei wird keine Fehlermeldung ausgegeben. Ist der Parameter größer als der durch P-AXIS-00855 darstellbare Maximalwert des eingestellten Datentyps, so erfolgt die Ausgabe der Warnung ID 70383 und der Wert des Parameters wird korrigiert. Falls P-AXIS-00860 konfiguriert ist, muss P-AXIS-00860 kleiner sein als dieser Parameter. Ist dies nicht der Fall, so wird die Warnung ID 70385 ausgegeben und die Minimal- und Maximalwerte werden getauscht. Sind diese Parameter nicht konfiguriert ist, dann wird keine Begrenzung durchgeführt. | |
Parameter | antr.plc_to_drive[i].max_limit | |
Datentyp | REAL64 | |
Datenbereich | Abhängig von P-AXIS-00855 und P-AXIS-00858 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | 1.000000e+199 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0 | |
P-AXIS-000860 | Minimal zulässiger Ausgabewert | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann der minimal zulässige Ausgabewert festgelegt werden. Unterschreitet der über die Control Unit vorgegebene Wert den Minimalwert, dann wird der an den Antrieb ausgegebene Wert automatisch auf den Minimalwert korrigiert. Dabei wird keine Fehlermeldung ausgegeben. Ist der Parameter kleiner als der durch P-AXIS-00855 darstellbare Minimalwert des eingestellten Datentyps, so erfolgt die Ausgabe die Warnung mit ID 70384 und der Wert des Parameters wird korrigiert. Falls P-AXIS-00859 konfiguriert ist, muss P-AXIS-00859 größer sein als der Wert von P-AXIS-00860. Ist dies nicht der Fall, so wird die Warnung ID 70385 ausgegeben und die Werte werden getauscht. Sind diese Parameter nicht konfiguriert, dann wird keine Begrenzung durchgeführt. | |
Parameter | antr.plc_to_drive[i].min_limit | |
Datentyp | REAL64 | |
Datenbereich | Abhängig von P-AXIS-00855 und P-AXIS-00858 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | 1.000000e+199 [Kommentar: Stimmt der Wert!??] | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0 | |
P-AXIS-00861 | Wert des Datenelementes nach Steuerungshochlauf | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird der Wert des Telegrammelementes des zyklischen Telegramms nach Steuerungshochlauf festgelegt. Der Skalierungsfaktor P-AXIS-00858 wird mit diesem Wert verrechnet und an den Antrieb geschrieben. | |
Parameter | antr.plc_to_drive[i].startup_value | |
Datentyp | REAL64 | |
Datenbereich | Bei P-AXIS-00855 = 'SGN16': MIN(SGN16) ≤ startup_value * scaling_factor ≤ MAX(SGN16)
Bei P-AXIS-00855 = 'SGN32': MIN(SGN32) ≤ startup_value * scaling_factor ≤ MAX(SGN32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | 0 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0 | |
P-AXIS-00862 | Name des zu lesenden Telegrammelements | |
Beschreibung | Dieser Parameter legt fest, welches Telegrammelement des zyklischen Telegrammes auf dem HLI als Control Unit zu sehen ist. Der Index i + 1 ergibt die dazugehörige Control Unit. Hier die Zuordnung (0 ≤ i ≤ 3): antr.drive_to_plc[0].wr_ident -> gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.uns32_1 antr.drive_to_plc[1].wr_ident -> gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.uns32_2 antr.drive_to_plc[2].wr_ident -> gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.uns32_3 antr.drive_to_plc[3].wr_ident -> gpAx[axis_idx]^.lr_mc_control.uns32_4
Der Name des Idents muss identisch sein, wie die in der Achsparameterliste konfigurierte Antriebsreferenz. | |
Parameter | antr.drive_to_plc[i].wr_ident (0 ≤ i ≤ 3) | |
Datentyp | STRING | |
Datenbereich | Maximal 29 Zeichen | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | * | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | |
Anmerkungen | * Hinweis: Der Standardwert der Variablen ist ein Leerstring. Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0
Parametrierbeispiel: Für einen SERCOS-Antrieb soll der Drehmomentgrenzwert auf die Control Unit im HLI verlinkt werden. antr.drive_to_plc[0].wr_ident S_0_0092 | |
P-AXIS-00863 | Datentyp des zu übertragenden Datums | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird der Datentyp des Telegrammelementes des zyklischen Telegrammes festgelegt, das auf dem HLI als Control Unit zu sehen ist. | |
Parameter | antr.drive_to_plc[i].data_type | |
Datentyp | STRING | |
Datenbereich | SGN08: Vorzeichenbehaftete 8 Bit Ganzzahl. UNS08: Vorzeichenfreie 8 Bit Ganzzahl. SGN16: Vorzeichenbehaftete 16 Bit Ganzzahl. UNS16: Vorzeichenfreie 16 Bit Ganzzahl. SGN32: Vorzeichenbehaftete 32 Bit Ganzzahl. UNS32: Vorzeichenfreie 32 Bit Ganzzahl. BITARRAY_08: Bitleiste 8 Bit. BITARRAY_16: Bitleiste 16 Bit. BITARRAY_32: Bitleiste 32 Bit. | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | SGN16 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0 Auf dem HLI wird das Datum über einen UNS32 Wert übergeben, handelt es sich um einen SGN Datentyp, ist das Vorzeichen auf Bit 31 (0 basiert). | |
P-AXIS-00856 | Schreiben von Antriebswerten über Bitmaske | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird beim bitweisen Schreiben von Antriebswerten die zu setzende Bitmaske definiert. Ist der über die Control Unit vorgegebene Wert größer Null, wird die Bitmaske gesetzt, bei einem programmierten Wert von Null werden die Bits der Bitmaske aus dem zum Antrieb übertragenen Wert gelöscht. Dieser Wert wird nur verwendet, wenn der in P-AXIS-00855 konfigurierte Datentyp den Wert 'BITARRAY_08', 'BITARRAY_16' oder 'BITARRAY_32' hat. Der Wert des Parameters muss kleiner oder gleich den durch die Parametrierung von P-AXIS-00855 festgelegten Maximalwerten sein, andernfalls wird eine Fehlermeldung ID 70403 ausgegeben. | |
Parameter | antr.drive_to_plc[i].mask | |
Datentyp | STRING | |
Datenbereich | Abhängig von P-AXIS-00855: BITARRAY_08: Bitmaske 08 Bit - 0 … MAX(UNS08) BITARRAY_16: Bitmaske 16 Bit - 0 … MAX(UNS16) BITARRAY_32: Bitmaske 32 Bit - 0 ... MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | NOT USED | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0 | |
P-AXIS-00865 | Umrechnung des zu übertragenden Datums | ||
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird festgelegt, wie der Wert vor Ausgabe auf dem HLI skaliert wird. | ||
Parameter | antr.drive_to_plc[i].scaling_type | ||
Datentyp | STRING | ||
Datenbereich | UNSCALED | Der Wert aus dem NC-Programm wird unskaliert ausgegeben; Umrechnungsfaktor = 1 (Standard). | |
LINEAR | Der Wert wird mit einem linearen Skalierungsfaktor gewichtig (s. P-AXIS-00866) | ||
TORQUE_DRIVE_SIDE | Der programmierte Wert ist ein Drehmomentwert, bezogen auf die Motorwelle und wird mittels der Parameter P-AXIS-00325, P-AXIS-00326 und P-AXIS-00392 in das Drehmomentformat des Antriebes umgerechnet. Der Umrechnungsfaktor ändert sich beim Getriebeschalten nicht. Der Umrechnungsfaktor ist: | ||
Achstypen | T, R, S | ||
Dimension | T: ---- | R, S: ---- | |
Standardwert | UNSCALED | ||
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | ||
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0 Beispiel: Der Drehmomentgrenzwert im SERCOS-Antrieb wird in der Einheit Promille des maximalen Motormoments angegeben, auf dem HLI soll aber das Drehmoment in Prozent vorgegeben werden: antr.drive_to_plc[0].wr_ident S_0_0092 antr.drive_to_plc[0].scaling_type LINEAR antr.drive_to_plc[0].scaling_factor 10 | ||
P-AXIS-00866 | Skalierung des Ausgabewertes | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann beim Lesen des Antriebsobjekts eine Skalierung vorgenommen werden. Dieser Parameter wirkt nur, wenn die Skalierungsart P-AXIS-00865 eingestellt ist. | |
Parameter | antr.drive_to_plc[i].scaling_factor | |
Datentyp | REAL64 | |
Datenbereich | REAL-Bereich, außer Wert 0 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen, Terminal | |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3081.21 bzw. V3.1.3135.0 | |