Kinematische Struktur

Kinematische Struktur 1: — Tripod Kinematik

Maschinentyp: 3 Achsmaschine (3 + Spindel)

Achsbezeichner entspr. Maschinenbeschriftung

Achsen im Werkzeug: Z1, Z2, Z3, (Spindel S)

Achsen im Werkstück: -

Achskonfiguration im sda_mds.lis: X, Y, Z

Kinematische Struktur 2: — Versatzmaße der Stabkinematik

Kinematik ID	Achsenreihenfolge
12	X, Y, Z (Z1, Z2, Z3)
Parameter
Versatz	Liste	Bedeutung
HD1	trafo[1].param[0]	Z Versatz Werkzeug
HD2	trafo[1].param[1]	X Versatz Werkzeug
HD3	trafo[1].param[2]	Y Versatz Werkzeug
HD4	trafo[1].param[3]	Z Versatz Maschinenachsnullpunkt.
HD5	trafo[1].param[4]	Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte auf den Antriebssäulen (großer Kreis)
HD6	trafo[1].param[5]	Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte auf der Trägerplattform (kleiner Kreis)
HD7	trafo[1].param[6]	Stablänge jeweils bis Gelenkmittelpunkt
HD8	trafo[1].param[7]	Schalter zum Umschalten auf nicht idealen Tripod (freischalten HD9 / HD 10)
HD9	trafo[1].param[8]	Winkel Säule / Gelenk 3 zu Säule / Gelenk 1
HD10	trafo[1].param[9]	Winkel Säule / Gelenk 3 Säule / Gelenk 2

Achsanordnung und Versätze der Kinematik

Listenausschnitt Parameterliste des Kanals:

# Definition der Achskonfiguration

# =================================

gruppe[0].achse[0].log_achs_nr 1

gruppe[0].achse[0].bezeichnung X

#

gruppe[0].achse[1].log_achs_nr 2

gruppe[0].achse[1].bezeichnung Y

#

gruppe[0].achse[2].log_achs_nr 3

gruppe[0].achse[2].bezeichnung Z

#

# Definition der Kinematikparameter

# =================================

# Versätze in 0.1 μm

#

# Parametrierung Tripod

trafo[1].id 12 ( Tripod P-CHAN-00262

trafo[1].param[0] 500000

trafo[1].param[1] 0

trafo[1].param[2] 0

trafo[1].param[3] 9100000

trafo[1].param[4] 4585000

trafo[1].param[5] 725900

trafo[1].param[6] 7020000

	Die Angabe von P-CHAN-00262 ist zwingend erforderlich. Ist dieser Parameter nicht gesetzt, so wird bei Anwahl der Transformation mit #TRAFO ON der Fehler ID 21630 ausgegeben.