Stützpunkt auf der Achse (P-CHAN-00293)

P-CHAN-00293

Stützpunkt auf der Achse (Universelle Kinematik)

Beschreibung

Parameter definiert einen Stützpunkt auf der Achse (Position X, Y, Z, nur relevant bei Rundachsen).

Parameter

trafo[j].axis[k].point[l] mit l = 0, 1, 2

kin_step[i].trafo[j].axis[k].point[l] (mehrstufige Transformationen)

kinematik[91].axis[k].point[l] (bis Version V2.11.28xx)

Datentyp

REAL64

Datenbereich

----

Dimension

0.1µm

Standardwert

0

Anmerkungen

 

Stützpunkt auf der Achse (P-CHAN-00293) 1:
Konfigurationsbeispiel einer Abbildung der klassischen CA-Kinematik gemäß Kinematik-ID 9 (Y, X, Z, C, A) auf die Konfiguration einer Universellen Kinematik

Konfiguration der Universellen Kinematik in Kanalparameterliste:

# Null-Orientierung des Werkzeuges
# Werkzeug zeigt in Z-Richtung
kinematik[91].zero_orientation[0] 0
kinematik[91].zero_orientation[1] 0
kinematik[91].zero_orientation[2] 1
# Null-Position des Werkzeuges
# Werkzeug ruht im Punkt (12000, -3200, 500)
kinematik[91].zero_position[0] 12000
kinematik[91].zero_position[1] -3200
kinematik[91].zero_position[2] 500
kinematik[91].number_of_axes 5
kinematik[91].programming_mode 17
kinematik[91].rtcp 1
# X-Achse definieren (Index 0)
kinematik[91].axis[0].type 1
kinematik[91].axis[0].orientation[0] 1
kinematik[91].axis[0].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[0].orientation[2] 0
...
# Y-Achse definieren (Index 1)
kinematik[91].axis[1].type 1
kinematik[91].axis[1].orientation[0] 0
kinematik[91].axis[1].orientation[1] 1
kinematik[91].axis[1].orientation[2] 0
...
# Z-Achse definieren (Index 2)
kinematik[91].axis[2].type 1
kinematik[91].axis[2].orientation[0] 0
kinematik[91].axis[2].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[2].orientation[2] 1
...
# C-Achse definieren (Index 3)
# zeigt in Z-Richtung und läuft durch
# den Punkt (800, 1200, 0)
kinematik[91].axis[3].type 2
kinematik[91].axis[3].orientation[0] 0
kinematik[91].axis[3].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[3].orientation[2] 1
kinematik[91].axis[3].point[0] 800
kinematik[91].axis[3].point[1] 1200
kinematik[91].axis[3].point[2] 0
# A-Achse definieren (Index 4)
kinematik[91].axis[4].type 2
kinematik[91].axis[4].orientation[0] 1
kinematik[91].axis[4].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[4].orientation[2] 0
...
# Reihenfolge in kin. Kette: YXZCA
kinematik[91].chain[0] 1 # Y-Achse
kinematik[91].chain[1] 0 # X-Achse
kinematik[91].chain[2] 2 # Z-Achse
kinematik[91].chain[3] 3 # C-Achse
kinematik[91].chain[4] 4 # A-Achse