Übersicht der Parameter
Aktivierung
Die Aktivierung der Reibungskompensation erfolgt im Achsmaschinendatensatz über P-AXIS-00522:
Variablenname | Typ | Bedeutung |
lr_param.frict_comp | BOOLEAN | 0: keine Reibungskompensation |
Programmierbeispiel
Die Korrekturwerte der Reibunskompensation werden in der achsspezifischen Korrekturwertliste unter der Struktur frict_comp.* eingetragen, sie enthält folgende Elemente:
ID | Parameter | Beschreibung |
frict_comp.mode | Modus der Reibungskompensation | |
frict_comp.table_entries | Anzahl der Elemente in der Korrekturwerttabelle. Maximal 20 | |
frict_comp.position_delay | Verfahrweg, über den beim Anfahren der Motorstrom aufgebaut wird. | |
frict_comp.reversal_lookahead | Anzahl der Takte, über die der Motorstrom vor einer Bewegungsumkehr abgebaut wird. | |
frict_comp.scaling_factor | Skalierungsfaktor für die Einträge in der Kompensationsliste | |
frict_comp.table[i].in | Geschwindigkeit | |
frict_comp.table[i].out | Gemessene Reibung (Motorstrom) | |
frict_comp.delay_cycles | Verzögerung der Korrekturwerte nach Umkehrpunkt in Takten | |
frict_comp.max_points | Anzahl maximal möglicher Tabelleneinträge |