Beschreibung

Aufgabe

Bei der Kollisionsüberwachung werden die in der CNC generierten Positionssollwerte eines Achspaares in Echtzeit überwacht.

Wenn der Abstand der beiden Positionen unter Berücksichtigung des zum Anhalten benötigten Bremswegs den minimal zulässigen Wert unterschreitet, dann

• stoppen die Achsen sofort entsprechend der vorgegebenen dynamischen Daten und
• die CNC gibt die Meldung ID 70092 aus.

Nach dem CNC-RESET müssen die beiden Achsen voneinander weg positioniert werden.

Zwei Achsen, deren gegenseitiger Abstand überwacht wird, werden als Kollisionspaar bezeichnet.

Es besteht die Möglichkeit mehrere Kollisionspaare zu bilden.

Anlegen und aktivieren einer achsweisen Kollisionsüberwachung kann

• statisch, über Konfiguration in den Achslisten, oder
• dynamisch, über NC-Programmierung, erfolgen.

Fehlerverhalten bei Kollision

Befinden sich die Kollisionsachsen in unterschiedlichen CNC-Kanälen, so kann über den Parameter P-AXIS-00044 (coll_decelerate_chan) ein Anhalten in beiden Kanälen erzwungen werden, wenn eine Kollisionsachse einen Antriebsfehler meldet.

Achsverzögerung bei der Kollisionsüberwachung

In der Grundeinstellung wird für die Kollisionsüberwachung der Wert von P-AXIS-00008 (a_max) verwendet, um die Bremswege zu berechnen und die Achsen im Kollisionsfall anzuhalten.

Durch den Parameter P-AXIS-00267 (coll_use_a_emergency) kann diese Verzögerung auf den in P-AXIS-00003 (a_emergency) definierten Wert umgestellt werden.

Bremswegbetrachtung

Die aktuelle Geschwindigkeit einer Achse ergibt sich zu:

v_t = (sollw_tn - sollw_tn-1) / T_A

Der minimale Bremsweg ergibt sich aus der eingestellten Verzögerung für die Kollisionsüberwachung mit:

• P-AXIS-00008 (a_max),
• P-AXIS-00267 (coll_use_a_emergency),
• P-AXIS-00003 (a_emergency)

und der aktuellen Geschwindigkeit zu:

s_brems = ½ (v_t²/a_coll)