Dynamische Kollisionsüberwachung (#COLL MON ON)
Funktionalität verfügbar ab V3.1.3122.0
Mit diesem NC-Befehl kann dynamisch eine achsweise Kollisionsüberwachung programmiert werden.
Konfigurierte Achskollisionsüberwachungen können durch die hier beschriebenen NC-Befehle nicht beeinflusst werden.
Syntax der Kollisionsüberwachung |
#COLL MON ON [ AXNR1=.. | AX1=<Achsname> AXNR2=.. | AX2=<Achsname> |
AXNR1=.. | Achsnummer der Kollisionsachse (P-AXIS-00016) |
AX1=<Achsname> | Achsname der Kollisionsachse |
AXNR2=.. | Achsnummer des Kollisionspartners, der Kollisionspartner muss nicht im Kanal sein. |
AX2=<Achsname> | Achsname des Kollisionspartners im Kanal. |
DIST | Minimal zulässiger Positionsabstand der Kollisionsachsen in mm, analog zu P-AXIS-00045. |
ZERO_OFFSET | Offset zwischen den Nullpositionen der Kollisionsachsen in mm, analog zu P-AXIS-00263. |
MOVE_INVERTED | Kollisionsachsen haben unterschiedliche mechanische Bewegungsrichtung, analog zu P-AXIS-00262. |
USE_A_EMERGENCY | Kollisionsbetrachung mit P-AXIS-00003 (a_emergency) durchführen, analog zu P-AXIS-00267. |
\ | Trennzeichen ("Backslash") für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen |
Die Aktivierung einer Achskollisionsüberwachung mit #COLL MON ON ist nur möglich, wenn keine programmierte Kollisionsüberwachung für die Kollisionsachse aktiv ist.
Wenn bei aktiver Kollisionsüberwachung eine neuer #COLL MON ON-Befehl für diese Achse programmiert wird, erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung ID 70682.
 | Bei Nutzung des NC-Befehls mit Achsnamen müssen beide Achsen im Kanal sein, bei Verwenden der Achsnummern muss die Achse des Kollisionspartners nicht zwingend im Kanal sein |
Abschalten der Kollisionsüberwachung
Folgende Unterscheidungen sind möglich:
- Abschalten einer bestimmten Achskollisionsüberwachung im Kanal
- Abschalten aller Achskollisionsüberwachung eines Kanals
- Abschalten aller Achskollisionsüberwachung im System
Syntax Abschalten einer bestimmten Achskollisionsüberwachung |
#COLL MON OFF [ AXNR1=.. | AX1=<Achsname> ] |
AXNR1=.. | Achsnummer der Kollisionsachse (P-AXIS-00016) |
AX1=<Achsname> | Achsname der Kollisionsachse |
Syntax Abschalten aller Achskollisionsüberwachungen im Kanal |
#COLL MON OFF ALL |
Syntax Abschalten aller Achskollisionsüberwachungen im System |
#COLL MON OFF ALL MCH |
| Programmierte Achskollisionsüberwachungen bleiben über Reset und Programmende erhalten. |
| Es kann pro Achse ein Kollisionspaar programmiert werden. |
| Zur Programmierung eine Achskollisionsüberwachung muss die Kollisionsachse im Kanal sein. |
Programmierbeispiel
Aktivieren und Deaktivieren von Kollisionsüberwachungen
( der Achse 3, und Verwenden von a_emergency)