Anfahren einer relativen kartesischen Position mit einer Linearbewegung

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveLinearRelative wird eine Linearbewegung zu einer relativen kartesischen Zielposition ausgeführt. Der Parameter Position enthält die Strecke von der aktuellen Position zur Zielposition.

Anfahren einer relativen kartesischen Position mit einer Linearbewegung 1:

Diese Anweisung bezieht sich immer auf die aktuelle Roboterposition. Wenn die Bewegung abgebrochen wurde und wieder ausgeführt wird, fährt der Roboter von der Abbruch-Position aus noch einmal die komplette Strecke.

Eingänge

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

  • 1 … 5

Execute

BOOL

Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.

Position

E6POS

Abstand zwischen Zielposition und aktueller Position. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position.

(>>> E6POS)

Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Zielposition (= Position des TCP relativ zum Ursprung des ausgewählten Koordinatensystems).

Velocity

REAL

Geschwindigkeit der Bahnbewegung

  • 0 … 2 m/s

Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP des Robotersystems.

Default: 0 m/s (= Geschwindigkeit wird nicht verändert)

Acceleration

REAL

Beschleunigung der Bahnbewegung

  • 0 … 2,3 m/s2

Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP des Robotersystems.

Default: 0 m/s2 (= Beschleunigung wird nicht verändert)

CoordinateSystem

COORDSYS

Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Zielposition beziehen

(>>> COORDSYS)

OriType

INT

Orientierungsführung des TCP

  • 0: VAR
  • 1: CONSTANT
  • 2: JOINT

(>>> OriType)

Approximate

APO

Überschleifparameter

(>>> APO)

QueueMode

INT

Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird

  • 1: ABORTING
  • 2: BUFFERED

(>>> QueueMode)

Ausgänge

Parameter

Typ

Beschreibung

ComAcpt

BOOL

TRUE = das Statement wurde vollständig übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt.

ComBusy

BOOL

TRUE = Das Statement wurde von der Robotersteuerung übertragen und bestätigt, jedoch noch nicht vollständig ausgeführt.

Busy

BOOL

TRUE = Funktionsbaustein wurde noch nicht vollständig ausgeführt.

Aktiv

BOOL

TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt

Fertig

BOOL

TRUE = Bewegung ist beendet

CommandAborted

BOOL

TRUE = Statement/Bewegung wurde abgebrochen

Fehler

BOOL

TRUE = Fehler im Funktionsbaustein

ErrorID

DINT

Fehlernummer

OrderID

DINT

OrderID-Nummer