Software-Endschalter der Roboterachsen schreiben
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_WriteSoftEnd werden die Software-Endschalter der Roboterachsen geschrieben.
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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ExecuteCmd |
BOOL |
Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt. |
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A1_Min … A6_Min |
REAL |
Negativer Software-Endschalter der Achse A1 … A6 Einheit: mm oder ° |
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A1_Max … A6_Max |
REAL |
Positiver Software-Endschalter der Achse A1 … A6 Einheit: mm oder ° |
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BufferMode |
INT |
Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird
(>>> BufferMode) |
Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Busy |
BOOL |
TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen |
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Done |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde ausgeführt |
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Aborted |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde abgebrochen |
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Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
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ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |