Lastdaten schreiben

1 … 16: TOOL_DATA[1 … 16]
-1: Zusatzlast A1
-2: Zusatzlast A2
-3: Zusatzlast A3

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_WriteLoadData werden die Lastdaten des Roboters geschrieben (Traglastdaten oder Zusatzlastdaten).

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.
Tool	INT	Nummer des TOOL-Koordinatensystems zum Schreiben der Traglastdaten oder Nummer zum Schreiben der Zusatzlastdaten 1 … 16: TOOL_DATA[1 … 16] -1: Zusatzlast A1 -2: Zusatzlast A2 -3: Zusatzlast A3
M	REAL	Masse
X, Y, Z	REAL	Lage des Schwerpunkts relativ zum Flansch
A, B, C	REAL	Orientierung der Hauptträgheitsachsen relativ zum Flansch
JX, JY, JZ	REAL	Massenträgheitsmomente
BufferMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 0: DIRECT 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> BufferMode)

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Done	BOOL	TRUE = Anweisung wurde ausgeführt
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer