TOOL-Daten lesen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadToolData werden die TOOL-Daten des Roboters gelesen.

TOOL-Daten lesen 1:
Funktionsbaustein KRC_ReadToolData

Eingänge

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

  • 1 … 5

ExecuteCmd

BOOL

Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.

ToolNo

INT

Nummer des TOOL-Koordinatensystems

  • 1 … 16: TOOL_DATA[1 … 16]

Ausgänge

Parameter

Typ

Beschreibung

Done

BOOL

TRUE = Anweisung wurde ausgeführt

ToolData

FRAME

Die Datenstruktur FRAME enthält folgende TOOL-Daten:

  • X, Y, Z: Ursprung des TOOL-Koordinatensystems, bezogen auf das FLANGE-Koordinatensystem
  • A, B, C: Orientierung des TOOL-Koordinatensystems, bezogen auf das FLANGE-Koordinatensystem

(>>> FRAME)

Error

BOOL

TRUE = Fehler im Funktionsbaustein

ErrorID

DINT

Fehlernummer