Automatik Extern-Signale der Robotersteuerung ansteuern und lesen
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_AutomaticExternal wird die Schnittstelle Automatik Extern aktiviert und die Signale der Schnittstelle werden gelesen.
Zur vereinfachten Anwendung von KRC_AutomaticExternal kann der Funktionsbaustein KRC_AutoStart verwendet werden.
(>>> Eingänge von KRC_AutomaticExternal automatisch setzen)
Der Funktionsbaustein erfordert die Betriebsart Automatik Extern des Robotersystems. Weitere Informationen zu dieser Funktionalität sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden. |
Der Funktionsbaustein darf pro Achsgruppe nur einfach instanziiert werden. Bei einer mehrfachen Instanziierung werden die Signale des zuletzt aufgerufenen Funktionsbausteins ausgegeben. |
Eingänge
Parameter |
Typ |
Signalname (Robotersteuerung) |
Beschreibung |
---|---|---|---|
AxisGroupIdx |
INT |
— |
Index der Achsgruppe
|
MOVE_ENABLE |
BOOL |
$MOVE_ENABLE |
TRUE = Fahrfreigabe für den Roboter Hinweis: Diese Systemvariable wird von der Robotersteuerung in allen Betriebsarten überwacht. |
CONF_MESS |
BOOL |
$CONF_MESS |
TRUE = Quittieren von Fehlermeldungen |
DRIVES_ON |
BOOL |
$DRIVES_ON |
TRUE = Einschalten der Roboterantriebe |
DRIVES_OFF |
BOOL |
$DRIVES_OFF |
TRUE = Ausschalten der Roboterantriebe |
EXT_START |
BOOL |
$EXT_START |
TRUE = Starten oder Fortsetzen des Roboterprogramms |
RESET |
BOOL |
— |
Wählt das mxAutomation-Roboterprogramm bei einer steigenden Flanke des Signals an und startet es. Zuvor werden alle gepufferten Anweisungen abgebrochen. |
ENABLE_T1 |
BOOL |
— |
TRUE = Freigabe der Betriebsart T1 Das Signal $MOVE_ENABLE wird bei fehlender Freigabe unterdrückt. Der Roboter kann nicht verfahren werden. |
ENABLE_T2 |
BOOL |
— |
TRUE = Freigabe der Betriebsart T2 Das Signal $MOVE_ENABLE wird bei fehlender Freigabe unterdrückt. Der Roboter kann nicht verfahren werden. |
ENABLE_AUT |
BOOL |
— |
TRUE = Freigabe der Betriebsart Automatik Das Signal $MOVE_ENABLE wird bei fehlender Freigabe unterdrückt. Der Roboter kann nicht verfahren werden. |
ENABLE_EXT |
BOOL |
— |
TRUE = Freigabe der Betriebsart Automatik Extern Das Signal $MOVE_ENABLE wird bei fehlender Freigabe unterdrückt. Der Roboter kann nicht verfahren werden. |
Ausgänge
Parameter |
Typ |
Signalname (Robotersteuerung) |
Beschreibung |
---|---|---|---|
Valid |
BOOL |
— |
TRUE = Daten gültig |
RC_RDY1 |
BOOL |
$RC_RDY1 |
TRUE = Robotersteuerung bereit für Programmstart |
ALARM_STOP |
BOOL |
$ALARM_STOP |
FALSE = Roboterstopp durch NOT-HALT |
USER_SAFE |
BOOL |
$USER_SAF |
FALSE = Bedienerschutz verletzt |
PERI_RDY |
BOOL |
$PERI_RDY |
TRUE = Roboterantriebe eingeschaltet |
ROB_CAL |
BOOL |
$ROB_CAL |
TRUE = Roboterachsen justiert |
IO_ACTCONF |
BOOL |
$IO_ACTCONF |
TRUE = Schnittstelle Automatik Extern aktiv |
STOPMESS |
BOOL |
$STOPMESS |
TRUE = Sicherheitskreis unterbrochen (Roboterfehler) |
INT_E_STOP |
BOOL |
Int. NotAus |
TRUE = Externer NOT-HALT FALSE = NOT-HALT-Gerät am smartPAD gedrückt |
PRO_ACT |
BOOL |
$PRO_ACT |
TRUE = Prozess auf Roboterebene aktiv |
APPL_RUN |
BOOL |
APPL_RUN |
TRUE = Roboterprogramm läuft |
PRO_MOVE |
BOOL |
$PRO_MOVE |
TRUE = Synchrone Roboterbewegung aktiv |
ON_PATH |
BOOL |
$ON_PATH |
TRUE = Roboter auf programmierter Bahn |
NEAR_POSRET |
BOOL |
$NEAR_POSRET |
TRUE = Roboter nahe der zuletzt gespeicherten Position auf der programmierten Bahn (nach Verlassen der Bahn) |
ROB_STOPPED |
BOOL |
$ROB_STOPPED |
TRUE = Roboter steht |
T1 |
BOOL |
$T1 |
TRUE = Betriebsart T1 angewählt |
T2 |
BOOL |
$T2 |
TRUE = Betriebsart T2 angewählt |
AUT |
BOOL |
$AUT |
TRUE = Betriebsart Automatik angewählt |
EXT |
BOOL |
$EXT |
TRUE = Betriebsart Automatik Extern angewählt |