Automatik Extern-Signale der Robotersteuerung ansteuern und lesen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_AutomaticExternal wird die Schnittstelle Automatik Extern aktiviert und die Signale der Schnittstelle werden gelesen.

Zur vereinfachten Anwendung von KRC_AutomaticExternal kann der Funktionsbaustein KRC_AutoStart verwendet werden.

(>>> Eingänge von KRC_AutomaticExternal automatisch setzen)

Automatik Extern-Signale der Robotersteuerung ansteuern und lesen 1:

Der Funktionsbaustein erfordert die Betriebsart Automatik Extern des Robotersystems. Weitere Informationen zu dieser Funktionalität sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

Automatik Extern-Signale der Robotersteuerung ansteuern und lesen 2:

Der Funktionsbaustein darf pro Achsgruppe nur einfach instanziiert werden. Bei einer mehrfachen Instanziierung werden die Signale des zuletzt aufgerufenen Funktionsbausteins ausgegeben.

Automatik Extern-Signale der Robotersteuerung ansteuern und lesen 3:
Funktionsbaustein KRC_AutomaticExternal

Eingänge

Parameter

Typ

Signalname (Robotersteuerung)

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

  • 1 … 5

MOVE_ENABLE

BOOL

$MOVE_ENABLE

TRUE = Fahrfreigabe für den Roboter

Hinweis: Diese Systemvariable wird von der Robotersteuerung in allen Betriebsarten überwacht.

CONF_MESS

BOOL

$CONF_MESS

TRUE = Quittieren von Fehlermeldungen

DRIVES_ON

BOOL

$DRIVES_ON

TRUE = Einschalten der Roboterantriebe

DRIVES_OFF

BOOL

$DRIVES_OFF

TRUE = Ausschalten der Roboterantriebe

EXT_START

BOOL

$EXT_START

TRUE = Starten oder Fortsetzen des Roboterprogramms

RESET

BOOL

Wählt das mxAutomation-Roboterprogramm bei einer steigenden Flanke des Signals an und startet es. Zuvor werden alle gepufferten Anweisungen abgebrochen.

ENABLE_T1

BOOL

TRUE = Freigabe der Betriebsart T1

Das Signal $MOVE_ENABLE wird bei fehlender Freigabe unterdrückt. Der Roboter kann nicht verfahren werden.

ENABLE_T2

BOOL

TRUE = Freigabe der Betriebsart T2

Das Signal $MOVE_ENABLE wird bei fehlender Freigabe unterdrückt. Der Roboter kann nicht verfahren werden.

ENABLE_AUT

BOOL

TRUE = Freigabe der Betriebsart Automatik

Das Signal $MOVE_ENABLE wird bei fehlender Freigabe unterdrückt. Der Roboter kann nicht verfahren werden.

ENABLE_EXT

BOOL

TRUE = Freigabe der Betriebsart Automatik Extern

Das Signal $MOVE_ENABLE wird bei fehlender Freigabe unterdrückt. Der Roboter kann nicht verfahren werden.

Ausgänge

Parameter

Typ

Signalname (Robotersteuerung)

Beschreibung

Valid

BOOL

TRUE = Daten gültig

RC_RDY1

BOOL

$RC_RDY1

TRUE = Robotersteuerung bereit für Programmstart

ALARM_STOP

BOOL

$ALARM_STOP

FALSE = Roboterstopp durch NOT-HALT

USER_SAFE

BOOL

$USER_SAF

FALSE = Bedienerschutz verletzt

PERI_RDY

BOOL

$PERI_RDY

TRUE = Roboterantriebe eingeschaltet

ROB_CAL

BOOL

$ROB_CAL

TRUE = Roboterachsen justiert

IO_ACTCONF

BOOL

$IO_ACTCONF

TRUE = Schnittstelle Automatik Extern aktiv

STOPMESS

BOOL

$STOPMESS

TRUE = Sicherheitskreis unterbrochen (Roboterfehler)

INT_E_STOP

BOOL

Int. NotAus

TRUE = Externer NOT-HALT

FALSE = NOT-HALT-Gerät am smartPAD gedrückt

PRO_ACT

BOOL

$PRO_ACT

TRUE = Prozess auf Roboterebene aktiv

APPL_RUN

BOOL

APPL_RUN

TRUE = Roboterprogramm läuft

PRO_MOVE

BOOL

$PRO_MOVE

TRUE = Synchrone Roboterbewegung aktiv

ON_PATH

BOOL

$ON_PATH

TRUE = Roboter auf programmierter Bahn

NEAR_POSRET

BOOL

$NEAR_POSRET

TRUE = Roboter nahe der zuletzt gespeicherten Position auf der programmierten Bahn (nach Verlassen der Bahn)

ROB_STOPPED

BOOL

$ROB_STOPPED

TRUE = Roboter steht

T1

BOOL

$T1

TRUE = Betriebsart T1 angewählt

T2

BOOL

$T2

TRUE = Betriebsart T2 angewählt

AUT

BOOL

$AUT

TRUE = Betriebsart Automatik angewählt

EXT

BOOL

$EXT

TRUE = Betriebsart Automatik Extern angewählt