Konfiguration der kartesischen Arbeitsräume lesen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadWorkspace wird die Konfiguration der kartesischen Arbeitsräume für den Roboter gelesen.

Konfiguration der kartesischen Arbeitsräume lesen 1:
Funktionsbaustein KRC_ReadWorkspace

Eingänge

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

  • 1 … 5

ExecuteCmd

BOOL

Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.

WorkspaceNo

INT

Nummer des Arbeitsraums

  • 1 … 8

Ausgänge

Parameter

Typ

Beschreibung

Done

BOOL

TRUE = Anweisung wurde ausgeführt

WorkspaceMode

INT

Modus für Arbeitsräume

  • 0: #OFF
  • 1: #INSIDE
  • 2: #OUTSIDE
  • 3: #INSIDE_STOP
  • 4: #OUTSIDE_STOP

Hinweis: Weitere Informationen zum Modus für Arbeitsräume sind sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

WorkspaceData

BOX

Daten des Arbeitsraums

(>>> Daten eines kartesischen Arbeitsraums)

Error

BOOL

TRUE = Fehler im Funktionsbaustein

ErrorID

DINT

Fehlernummer