Bewegung entlang eines Vektors aktivieren

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

• 1 … 5

ExecuteCmd

BOOL

Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.

X

REAL

Definiert die Richtung des Vektors

Der Vektor muss in Bezug auf den TCP des TOOL-Koordinatensystems angegeben werden. Der letzte geteachte Punkt vor dem Aufruf des Funktionsbausteins ist der Fußpunkt des Vektors.

Begrenzungen:

• Translatorische Bewegung (X, Y, Z): max. 200 mm in positiver und negativer Richtung
• Rotatorische Bewegung (A, B, C): max. 30° in positiver und negativer Richtung

Y

REAL

Z

REAL

A

REAL

B

REAL

C

REAL

VectorLimit

REAL

Zulässige Überschreitung der Länge des Vektors

Wenn dieser Wert überschritten wird, wird der Roboter mit einem Rampenstopp angehalten.

• 0 … 30 %

Default: 10 %

MaxDuration

REAL

Zeit, nach der VectorMove deaktiviert wird, wenn ein Fehler aufgetreten ist

• 0 … 10000 s

Default: 100 s

TorqueOffsetValue

REAL

Definiert das Widerstandsmoment des Roboters (Einheit: Nm)

Das Widerstandsmoment ist das Moment, mit dem der Roboter der externen Kraft entgegenwirkt. Es dient dazu, dass der Roboter erst ab einer bestimmten Krafteinwirkung beginnt, sich zu bewegen.

Das Widerstandsmoment kann zusätzlich zum Haltemoment definiert werden. Das Haltemoment ist abhängig von der Stellung, dem Typ und der Größe des Roboters sowie von der zusätzlich angebrachten Last.

• 1 … 200 Nm

Default: 1 Nm

BufferMode

INT

Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird

• 1: ABORTING
• 2: BUFFERED

(>>> BufferMode)

Busy

BOOL

TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen

Done

BOOL

TRUE = Anweisung wurde ausgeführt

Aborted

BOOL

TRUE = Anweisung wurde abgebrochen

Error

BOOL

TRUE = Fehler im Funktionsbaustein

ErrorID

DINT

Fehlernummer