Kartesische Roboterposition aus Achswinkeln berechnen (erweitert)

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_ForwardAdvanced wird aus vorgegebenen Achswinkeln die kartesische Roboterposition berechnet. Bei der Berechnung werden das TOOL- und BASE-Koordinatensystem sowie der Interpolationsmodus miteinbezogen.

Die Funktion wird automatisch im BufferMode 0 ausgeführt und kann deshalb unabhängig von der Bewegungsausführung genutzt werden.

	Der vorgegebene Wert für den Interpolationsmodus muss mit dem aktuellen Wert auf der Robotersteuerung übereinstimmen.

Kartesische Roboterposition aus Achswinkeln berechnen (erweitert) 2: — Funktionsbaustein KRC_ForwardAdvanced

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Startet/Puffert die Anweisung mit einer steigenden Flanke des Signals.
Axis_Values	E6AXIS	Achsspezifische Werte, die in kartesische Koordinaten umgerechnet werden sollen (>>> E6AXIS) Die Datenstruktur E6AXIS enthält die Winkel- oder Translationswerte für alle Achsen der Achsgruppe in dieser Position.
CheckSoftEnd	BOOL	Prüft, ob die vorgegebenen Achswinkel innerhalb der Software-Endschalter liegen. Wenn nicht, wird eine Fehlernummer ausgegeben.
CoordinateSystem	COORDSYS	Angabe des TOOL- und BASE-Koordinatensystems sowie des Interpolationsmodus (>>> COORDSYS)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Done	BOOL	TRUE = Anweisung wurde ausgeführt
Position	E6POS	Kartesische Roboterposition, die aus den vorgegebenen Achswinkeln berechnet wurde Hinweis: Die Zusatzachsen E4 bis E6 werden bei der Berechnung nicht berücksichtigt.
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer