Bahnbezogene Schaltaktion aktivieren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_SetPathTrigger wird eine bahnbezogene Schaltaktion bei CP-Bewegungen ausgelöst.

Der Trigger löst eine definierte Anweisung aus. Die Anweisung bezieht sich auf den Zielpunkt des Bewegungssatzes. Die Anweisung wird parallel zur Roboterbewegung ausgeführt.

Es ist möglich, die Anweisung örtlich und/oder zeitlich zu verschieben. Sie wird dann nicht genau am Zielpunkt ausgelöst, sondern vorher oder nachher.

	Path-Trigger können nur vor CP-Bewegungen aktiviert werden. Ist die nachfolgende Bewegung keine CP-Bewegung, gibt die Robotersteuerung eine Fehlermeldung aus.

	Weiterführende Informationen zu Triggern, zur Verschiebung des Schaltpunkts und zu den Grenzen für die Verschiebung sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

Bahnbezogene Schaltaktion aktivieren 3: — Funktionsbaustein KRC_SetPathTrigger

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals gepuffert.
Path	REAL	Örtliche Verschiebung der Anweisung Wenn die Anweisung örtlich verschoben werden soll, muss hier die gewünschte Entfernung zum Zielpunkt angegeben werden. Wenn der Zielpunkt überschliffen ist, dann ist Path die Entfernung zu derjenigen Position auf dem Überschleifbogen, die dem Zielpunkt am nächsten liegt. Path = 0.0 mm: Keine örtliche Verschiebung Path > 0.0 mm: Verschiebt die Anweisung in Richtung Bewegungsende Path < 0.0 mm: Verschiebt die Anweisung in Richtung Bewegungsanfang
Delay	INT	Zeitliche Verschiebung der Anweisung Delay = 0 ms: Keine zeitliche Verschiebung Die Anweisung kann nicht beliebig zeitlich verschoben werden. Welche Verschiebungen möglich sind, ist abhängig davon, welcher Wert für Path gewählt wurde. Weitere Informationen hierzu sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.
Output	INT	Nummer des digitalen Ausgangs, der bei der Schaltaktion gesetzt werden kann 1 … 2 048 Hinweis: Es ist darauf zu achten, dass keine Ausgänge verwendet werden, die bereits vom System belegt sind. Beispiel: $OUT[1025] ist immer TRUE.
Value	BOOL	TRUE = Ausgang einschalten FALSE = Ausgang ausschalten
Pulse	REAL	Länge des Impulses 0.0 s Kein Puls aktiv 0.1 … 3.0 s Pulsraster = 0.1 s
BufferMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> BufferMode)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Done	BOOL	TRUE = Anweisung wurde bearbeitet Hinweis: Die Anweisung kann nicht mehr abgebrochen werden. Ausnahme: Programm wird abgewählt oder zurückgesetzt. Das Signal gibt keinen Aufschluss darüber, ob die Schaltaktion tatsächlich ausgelöst wurde.
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer