Schaltaktion zu Bahnpunkten aktivieren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_SetDistanceTrigger wird eine bahnbezogene Schaltaktion bei PTP- oder LIN-Bewegungen ausgelöst.

Der Trigger löst eine definierte Anweisung aus. Die Anweisung bezieht sich auf den Start- oder auf den Zielpunkt des Bewegungssatzes. Die Anweisung wird parallel zur Roboterbewegung ausgeführt.

Es ist möglich, die Anweisung zeitlich zu verschieben. Sie wird dann nicht genau am Start- oder Zielpunkt ausgelöst, sondern früher oder verzögert.

Schaltaktion zu Bahnpunkten aktivieren 1:

Weiterführende Informationen zu Triggern, zur Verschiebung des Schaltpunkts und zu den Grenzen für die Verschiebung sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

Schaltaktion zu Bahnpunkten aktivieren 2:
Funktionsbaustein KRC_SetDistanceTrigger

Eingänge

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

  • 1 … 5

ExecuteCmd

BOOL

Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals gepuffert.

Distance

INT

Schaltpunkt des Triggers

  • 0: Schaltaktion im Startpunkt
  • 1: Schaltaktion im Zielpunkt

Delay

INT

Zeitliche Verschiebung der Anweisung

  • Delay = 0 ms: Keine zeitliche Verschiebung

Die Anweisung kann nicht beliebig zeitlich verschoben werden. Welche Verschiebungen möglich sind, ist abhängig davon, welcher Wert für Distance gewählt wurde. Weitere Informationen hierzu sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

Output

INT

Nummer des digitalen Ausgangs, der bei der Schaltaktion gesetzt werden kann

  • 1 … 2 048

Hinweis: Es ist darauf zu achten, dass keine Ausgänge verwendet werden, die bereits vom System belegt sind. Beispiel: $OUT[1025] ist immer TRUE.

Value

BOOL

TRUE = Ausgang einschalten

FALSE = Ausgang ausschalten

Pulse

REAL

Länge des Impulses

  • 0.0 s
  • Kein Puls aktiv
  • 0.1 … 3.0 s
  • Pulsraster = 0.1 s

BufferMode

INT

Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird

  • 1: ABORTING
  • 2: BUFFERED

(>>> BufferMode)

Ausgänge

Parameter

Typ

Beschreibung

Busy

BOOL

TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen

Done

BOOL

TRUE = Anweisung wurde bearbeitet

Hinweis: Die Anweisung kann nicht mehr abgebrochen werden. Ausnahme: Programm wird abgewählt oder zurückgesetzt. Das Signal gibt keinen Aufschluss darüber, ob die Schaltaktion tatsächlich ausgelöst wurde.

Aborted

BOOL

TRUE = Anweisung wurde abgebrochen

Error

BOOL

TRUE = Fehler im Funktionsbaustein

ErrorID

DINT

Fehlernummer