Auf digitalen Eingang warten
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_WaitForInput wird das Programm angehalten bis ein digitaler Eingang einen definierten Wert annimmt. Danach wird das Programm fortgesetzt.
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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ExecuteCmd |
BOOL |
Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt. |
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Number |
INT |
Nummer des digitalen Eingangs (entspricht $IN[1 … 2048] auf der Robotersteuerung)
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Value |
BOOL |
Wert des digitalen Eingangs |
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bContinue |
BOOL |
TRUE = Eingang im Vorlauf abfragen Hinweis: Die Robotersteuerung arbeitet Programme mit Vor- und Hauptlauf ab. Weitere Informationen zum Vor- und Hauptlauf sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden. |
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BufferMode |
INT |
Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird
(>>> BufferMode) |
Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Busy |
BOOL |
TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen |
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Active |
BOOL |
TRUE = Anweisung wird aktuell ausgeführt (Roboter wartet auf Eingang) |
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Done |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde ausgeführt |
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Aborted |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde abgebrochen |
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Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
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ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |