Programmiertipps für Tc3_mxAutomation

Instanziierung

Folgende Funktionsbausteine dürfen pro Roboter nur einfach instanziiert werden. Bei einer mehrfachen Instanziierung werden die Signale des zuletzt aufgerufenen Funktionsbausteins ausgegeben.

• KRC_ReadAxisGroup
• KRC_Initialize
• KRC_SetOverride
• KRC_AutomaticExternal
• KRC_AutoStart
• KRC_Diag
• KRC_WriteAxisGroup

Alle weiteren Funktionsbausteine, die im mxAutomation-Roboterprogramm verwendet werden, können als Multiinstanz-Aufruf angelegt werden.

ExecuteCmd

• Einen ExecuteCmd-Eingang möglichst immer nur für einen Funktionsbaustein desselben Roboters gleichzeitig setzen.
• Einen ExecuteCmd-Eingang nach einer Aktivierung erst wieder zurücksetzen, wenn der Funktionsbaustein die Ausführung der Anweisung durch das Done-Signal bestätigt oder durch das Error- oder Aborted-Signal anzeigt, dass die Anweisung nicht ausgeführt wurde. Wird der ExecuteCmd-Eingang vorher zurückgesetzt, wird nicht zurückgemeldet, ob die Anweisung ausgeführt wurde.
• Wenn der Busy- oder ComAcpt-Ausgang eines Funktionsbausteins mit dem ExecuteCmd-Eingang des folgenden Bausteins verbunden wird, kann eine Sequenz aufeinanderfolgender Funktionen in den Anweisungspuffer übertragen und ausgeführt werden.

Programm-Override

Wenn der Funktionsbaustein KRC_AutomaticExternal verwendet wird, muss der Programm-Override auf einen Wert größer Null gesetzt sein. Nur dann kann ein SPS-Programm abgearbeitet werden.

Überschleifen

Überschleifen bedeutet: Der programmierte Punkt wird nicht genau angefahren. Überschleifen ist eine Option, welche bei der Bewegungsprogrammierung ausgewählt werden kann.

• Überschleifen ist nur möglich, wenn 2 Bewegungsanweisungen aufeinander folgen.
• Überschleifen ist nur möglich, wenn nach der Bewegungsanweisung eine Bewegungsanweisung folgt, die im Modus BUFFERED übertragen wird.