4D-Kinematics Type 6 (S_XCZC)
Die 4D-Kinematics Type 6 (S_XCZC) beschreibt eine serielle kinematische Transformation, die, wie oben im Schema gezeigt, aufgebaut ist.
Die Motorenachsen M2 und M4 sind in Grad skaliert, wobei die positive Drehrichtung in Pfeilrichtung ist.
Die Motorachse M1 und M3 sind in Millimetern skaliert. In Bezug zum MCS gibt M1 eine Bewegung auf der X-Achse und M3 eine Bewegung auf der Z-Achse an. Der Ursprung des MCS-Koordinatensystems befindet sich auf der Linearachse M1 im Gelenk M2.
 | Singuläre Positionen anfahren Singuläre Positionen, wie bei diesem Robotertyp z. B. M2=+-90°, können im kartesischen Modus nicht angefahren werden. Ein Anfahren dieser Positionen ist nur im Achs-Modus (Direct Mode) möglich. |
Parameter für die Kinematik
Parameter | Beschreibung | Typ | Einheit |
|---|---|---|---|
Arm length | Abstand von der Drehachse M2 zur Drehachse M4 |
| mm |
Allgemeine Parameter für die Kinematik
Allgemeine Parameter, die für jede Kinematik gelten, sind in den Abschnitten beschrieben:
Für alle Kinematiken mit Tool gilt zudem:
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung Installationspaket | Zielplattform | TwinCAT Funktion |
|---|---|---|
TwinCAT V3.1.4024.7 TF5400 TwinCAT 3 Advanced Motion Pack V3.1.10.30 | PC or CX (x86 or x64) | TF5112 TwinCAT 3 Kinematic Transformation (Level 3) |