5D-Kinematics Type 2 (XYZab)
Die 5D-Kinematics Type 2 (XYZab) ist, wie oben im Schema gezeigt, aufgebaut.
Die Motoren 1 bis 3 (X, Y, Z) sind in Millimetern skaliert. Die Motoren 4 und 5 sind in Grad skaliert. Die 0° Position ist die in der Zeichnung dargestellte Achsenposition; die Pfeile zeigen die positive Drehrichtung an.
 | Unterschied von Typ 2 Die 5D-Kinematics Typ 2 unterscheiden sich von den 5D-Kinematics Typ 3 in der Orientierung der positiven Richtung der Achsrotation um die Motorachsen M4 und M5. |
Parameter für die Kinematik
Parameter | Beschreibung | Typ | Einheit |
|---|---|---|---|
Handle D4 | Armlänge in X-Richtung von Motorachse 4 zur Motorachse 5, wie in der Zeichnung dargestellt. |
| mm |
Offset 4 | Versatz in Y-Richtung zwischen Motorachse 4 und TCP. |
| mm |
Offset 5 | Versatz in X-Richtung zwischen Motorachse 5 und TCP. |
| mm |
Offset 6 | Versatz in Z-Richtung zwischen Motorachse 4 und Motorachse 5. |
| mm |
Tool offset OID | Objekt-ID eines am Kinematikflansch befestigten Werkzeugs. Das Flanschkoordinatensystem ist um 180° um die X-Achse gedreht, so dass die Z-Achse des Flanschkoordinatensystems nach unten zeigt. |
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Allgemeine Parameter für die Kinematik
Allgemeine Parameter, die für jede Kinematik gelten, sind in den Abschnitten beschrieben:
Für alle Kinematiken mit Tool gilt zudem:
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | TwinCAT Funktion |
|---|---|---|
TwinCAT V3.1.4018.26 | PC or CX (x86 or x64) | TF5113 TwinCAT 3 Kinematic Transformation (Level 4) |