2D-Kinematics Type 5 (S_CC)

2D-Kinematics Type 5 (S_CC) 1:
2D-Kinematics Type 5 (S_CC) 2:

Eine Kurbel besteht aus einem Rad mit einem exzentrisch angeordnetem Knopf. Zwei Kurbeln, deren Ende in Führungsschienen münden, ermöglichen zweidimensionale Bewegungen des TCP. Die Kurbeln werden von Motoren bewegt, die ortsfest in einem Sockel verbaut sind.

Parameter für die Kinematik

Parameter

Beschreibung

Typ

Einheit

Radius R1

  • Die Größe R1 beschreibt den Hebelarm der Kurbel 1. Dieser Hebelarm wird vom Mittelpunkt der Kurbel bis zur Mitte des Knopfes in der Führungsschiene gemessen.
  • Die Rotationsachse von Kurbel 1 ist fest.
  • Kurbel 1 wird von Motor M1 angetrieben.
  • Motor M1 bewirkt Bewegungen in die x-Richtung des TCP.

LREAL

mm

Radius R2

  • Die Größe R2 beschreibt den Hebelarm der Kurbel 2. Dieser Hebelarm wird vom Mittelpunkt der Kurbel bis zur Mitte des Knopfes in der Führungsschiene gemessen.
  • Die Rotationsachse von Kurbel 2 ist fest.
  • Kurbel 2 wird von Motor M2 angetrieben.
  • Motor M2 bewirkt Bewegungen in die y-Richtung des TCP.

LREAL

mm

Allgemeine Parameter für die Kinematik

Allgemeine Parameter, die für jede Kinematik gelten, sind in den Abschnitten beschrieben:

Für alle Kinematiken mit Tool gilt zudem:

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung
Installationspackage

Zielplattform

TwinCAT Funktion

TwinCAT V3.1.4018.26
TF5400 TwinCAT 3 Advanced Motion Pack V3.1.6.14

PC or CX (x86 or x64)

TF5111 TwinCAT 3 Kinematic Transformation (Level 2)