Koordinatensystem (Coordinate Frame)

Das Koordinatensystem unterstützt eine Translation und eine Rotation. Durch Verwendung dieser Transformation besteht die Möglichkeit, ein Benutzerkoordinatensystem (UCS „User Coordinate System“) zu definieren. Eine allgemeine Einführung über Koordinatensysteme befindet sich hier.

Zuerst wird die Translation berechnet, anschließend die Rotation. Die Reihenfolge der Rotationen beeinflusst die Orientierung des Koordinatensystems. Als Default für die Rotationsreihenfolge wird die in DIN 9300 beschriebene Roll-Pitch-Gier-Regel verwendet. Die Berechnungssequenz für die Vorwärtstransformation ist Z, Y', X''.

Parameter	Beschreibung	Einheit
Translation X	Verschiebung in der X-Richtung	mm
Translation Y	Verschiebung in der Y-Richtung	mm
Translation Z	Verschiebung in der Z-Richtung	mm
Rotation 1	Winkel, um den als erstes rotiert wird. Die Interpretation wird vom Parameter Rotation Convention definiert.	°
Rotation 2	Winkel, um den als zweites rotiert wird. Die Interpretation wird vom Parameter Rotation Convention definiert.	°
Rotation 3	Winkel, um den als drittes rotiert wird. Die Interpretation wird vom Parameter Rotation Convention definiert.	°
Rotation convention	Die Rotationskonvention gibt an, in welcher Reihenfolge um die Achsen rotiert werden soll (Parameter Rotation 1-3). Dabei geben die Buchstaben (X, Y, Z) von links nach rechts die Reihenfolge an, in der um die entsprechenden Achsen rotiert wird. Die nachfolgende Zahl gibt an auf welchen Parameter (Rotation 1-3) der Wert zu parametrieren ist. Die translatorische Verschiebung wird immer vor der Rotation ausgeführt.
Spatial reference	Der Parameter Spatial reference, gibt an, auf welches Koordinatensystem als Basis sich dieses Koordinatensystem bezieht. Ist hier der Wert 0 eingestellt wird das WCS als Basis verwendet. Soll ein anderes Koordinatensystem als Ausgangspunkt für die Verschiebung genutzt werden, so kann ein weiteres Objekt Koordinatensystem angelegt werden. Die Objekt-ID dieses Koordinatensystems kann über das Dropdown-Menü ausgewählt werden
Definition direction	Gibt die Richtung an, in der die Verschiebung programmiert wird (aus Sicht des Bezugssystems oder aus Sicht dieses Koordinatensystems).

Anlegen eines Koordinatensystems

Zunächst muss unter der Kinematikgruppe das Koordinatensystem angelegt werden.
Das angelegte Koordinatensystem-Objekt kann in der Kinematik über den Parameter Spatial reference als Ursprung des MCS der Kinematik definiert werden.

Das Koordinatensystem kann nun über seine Objektparameter konfiguriert werden.