3D-Delta Type 1 (P_3C)

Der 3D-Delta Type 1 (P_3C) ist, wie oben im Schema gezeigt, aufgebaut. Die kinematische Transformation erwartet Kugelgelenke (oder Elemente mit gleichem Verhalten) in der Verbindung der Arme und mit der unteren Platte.

Der Zentrierstab für die Ausrichtung des Greifers kann optional parametriert werden.

Alle Motorachsen sind in Grad skaliert und 0° ist, wie oben im Schema gezeigt, definiert, wobei der Pfeil die positive Richtung anzeigt. Das gilt für alle 3 Motoren.

Parameter für die Kinematik

Parameter	Beschreibung	Typ	Einheit
Inner arm length	Länge von Drehpunkt zu Drehpunkt des inneren Arms - das ist der Arm, der direkt mit dem Motor verbunden ist.	`LREAL`	mm
Outer arm length	Länge von Drehpunkt zu Drehpunkt des äußeren Arms	`LREAL`	mm
Displacement	Länge vom Mittelpunkt der Grundplatte bis zu den virtuellen Drehachsen des inneren Arms	`LREAL`	mm
TCP displacement	Länge vom Mittelpunkt der Greiferplatte bis zu den virtuellen Drehachsen des äußeren Arms	`LREAL`	mm

Parameter für das dynamische Modell

Parameter	Beschreibung	Typ	Einheit
Inner arm mass	Gesamtmasse des inneren Arms	`LREAL`	kg
Inner arm moment of inertia	Trägheitsmoment des inneren Arms in Bezug zum Drehpunkt P1, der mit dem Motor verbunden ist	`LREAL`	kg mm^2
Outer arm mass	Masse des äußeren Arms. Sind zwei Stäbe vorhanden, wird die Gesamtmasse benötigt. Die Gelenkmasse kann optional als eigener Parameter beschrieben werden.	`LREAL`	kg
Link mass	Masse des Gelenks, das den inneren und äußeren Arm verbindet. Kann verwendet werden, wenn die Gelenkmasse nicht bereits in den äußeren und inneren Armen enthalten ist. Die Masse des Gelenks, das die Greiferplatte mit dem äußeren Arm verbindet, wird hier nicht spezifiziert. Diese kann der TcpMass hinzugefügt werden.	`LREAL`	kg
TCP mass	Masse des TCP, einschließlich Greiferplatte und Greifer. Die Nutzlast wird normalerweise mit Hilfe eines getrennten Parameters beschrieben.	`LREAL`	kg
Center stick mass	Gesamtmasse des Zentrierstabs	`LREAL`	kg
Center stick: moment of inertia	Trägheitsmoment des Zentrierstabs in Bezug auf den Schwerpunkt (P2)	`LREAL`	kg mm^2
Center stick: center of mass displacement	Länge von Greiferplatte zum Schwerpunkt des Stabs	`LREAL`	mm
First drive torque OID	Objekt-ID des ersten Antriebsdrehmoments (siehe hier) Wenn die Motoren und Getriebe aller Motoren sich ähnlich verhalten, können alle Antriebsdrehmomente mithilfe einer OID dargestellt werden. Somit verweisen alle 3 Parameter auf die gleiche Objekt-ID.	`OTCID`
Second drive torque OID	Objekt-ID des zweiten Antriebsdrehmoments	`OTCID`
Third drive torqueOID	Objekt-ID des dritten Antriebsdrehmoments	`OTCID`

Allgemeine Parameter für die Kinematik

Allgemeine Parameter, die für jede Kinematik gelten, sind in den Abschnitten beschrieben:

Für alle Kinematiken mit Tool gilt zudem:

Tool Offset OID.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung Installationspackage	Zielplattform	TwinCAT Funktion
TwinCAT V3.1.4018.26 TF5400 TwinCAT 3 Advanced Motion Pack V3.1.6.14	PC or CX (x86 or x64)	TF5112 TwinCAT 3 Kinematic Transformation (Level 3)