2D-Kinematics Type 3 (S_CC)
Die 2D-Kinematics Type 3 (S_CC) ist, wie oben im Schema gezeigt, aufgebaut.
Alle Motorachsen sind in Grad skaliert und 0° ist, wie im Schema gezeigt, definiert, wobei der Pfeil die positive Richtung anzeigt.
Dieser Kinematiktyp ist als linkshändig implementiert. Die Wellen von Motor 1 (M1) und Motor 2 (M2) befinden sich im Ursprung des Koordinatensystems.
Parameter für die Kinematik
Parameter | Beschreibung | Typ | Einheit |
|---|---|---|---|
Inner arm length | Länge von der Motorwelle zum Drehpunkt des äußeren Arms |
| mm |
Outer arm length | Länge vom Drehpunkt zum Tool Center Point des äußeren Arms |
| mm |
Allgemeine Parameter für die Kinematik
Allgemeine Parameter, die für jede Kinematik gelten, sind in den Abschnitten beschrieben:
Für alle Kinematiken mit Tool gilt zudem:
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | TwinCAT Funktion |
|---|---|---|
TwinCAT V3.1.4018.26 | PC or CX (x86 or x64) | TF5111 TwinCAT 3 Kinematic Transformation (Level 2) |