Static Transformation
Die statische Transformation ermöglicht das Anlegen eines Kartesischen Portals. Diese unterstützt Translation und Rotation zwischen zwei kartesischen Koordinatensystemen.
Die statische Transformation bildet die Kinematik, sodass die kinematische Gruppe mit der statischen Transformation gebildet wird. Im Gegensatz dazu ergänzt ein Koordinatensystem (Coordinate Frame) eine existierende Kinematik um eine Translation und eine Rotation.
Zuerst wird die Translation berechnet, anschließend die Rotation. Die Reihenfolge der Rotationen beeinflusst die Orientierung des Koordinatensystems. Als Default für die Rotationsreihenfolge wird die in DIN 9300 beschriebene Roll-Pitch-Yaw-Regel verwendet. Die Berechnungssequenz für die Vorwärtstransformation ist Z, Y', X''.
Parameter | Beschreibung | Typ | Einheit |
|---|---|---|---|
Translation X | Verschiebung in der X-Richtung |
| mm |
Translation Y | Verschiebung in der Y-Richtung |
| mm |
Translation Z | Verschiebung in der Z-Richtung |
| mm |
Rotation 1 | Winkel, um den als erstes rotiert wird. Die Interpretation wird vom Parameter Rotation Convention definiert. |
| ° |
Rotation 2 | Winkel, um den als zweites rotiert wird. Die Interpretation wird vom Parameter Rotation Convention definiert. |
| ° |
Rotation 3 | Winkel, um den als drittes rotiert wird. Die Interpretation wird vom Parameter Rotation Convention definiert. |
| ° |
Rotation convention | Die Rotationskonvention gibt an, in welcher Reihenfolge um die Achsen rotiert werden soll (Parameter Rotation 1-3). Dabei geben die Buchstaben (X, Y, Z) von links nach rechts die Reihenfolge an, in der um die entsprechenden Achsen rotiert wird. Die nachfolgende Zahl gibt an auf welchen Parameter (Rotation 1-3) der Wert zu parametrieren ist. Die translatorische Verschiebung wird immer vor der Rotation ausgeführt. |
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Spatial reference | Der Parameter Spatial reference, gibt an, auf welches Koordinatensystem als Basis sich dieses Koordinatensystem bezieht. Ist hier der Wert 0 eingestellt wird das WCS als Basis verwendet. Soll ein anderes Koordinatensystem als Ausgangspunkt für die Verschiebung genutzt werden, so kann ein weiteres Objekt Koordinatensystem (Coordinate Frame) angelegt werden. Die Objekt-ID dieses Koordinatensystems kann über das Dropdown-Menü ausgewählt werden |
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Definition direction | Gibt die Richtung an, in der die Verschiebung programmiert wird (aus Sicht des Bezugssystems oder aus Sicht dieses Koordinatensystems). |
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