Werkzeug Linear (Tool Linear)
Das Tool Linear beschreibt ein 1D-Werkzeug, das am Flansch der Kinematik befestigt ist. Mittels Verwendung einer zusätzlichen Simulationsachse besteht die Möglichkeit der Bewegung in Werkzeugrichtung. Das 1D-Werkzeug kann dazu verwendet werden, den TCP in einen bestimmten Abstand von einem Werkstück zu bewegen.
Wenn in der Kinematik nicht anders angegeben, ist das Flanschkoordinatensystem so definiert, dass wenn alle Achsen auf 0 stehen, die Orientierung des Flanschkoordinatensystems der des Maschinenkoordinatensystems entspricht.
Wenn die Achsposition der zusätzlichen Simulationsache gleich 0 ist, dann befindet sich der TCP an der Position des Werkzeugversatzes (Parameter L_init).
Parameter | Beschreibung | Typ | Einheit |
|---|---|---|---|
Length offset | Länge des Werkzeugs |
| mm |
Length Axis ID | Achs-ID der Simulationsachse - beim Bewegen dieser Achse bewegt sich der TCP in Richtung des linearen Werkzeugs. |
|
|
Zum Anlegen eines Werkzeugs siehe Werkzeugversatz (Tool Offset).