3D-Cable Kinematics Type 1 (P_3Z)
Die 3D-Cable Kinematics Type 1 (P_3Z) ist, wie oben im Schema gezeigt, aufgebaut.
- Der Nullpunkt des Maschinenkoordinatensystems (MCS) befindet sich dabei mittig zwischen den drei Seilaufhängungspunkten, wobei die Z-Achse nach unten zeigt.
- Alle Motorachsen sind in Millimetern skaliert, wobei der Pfeil die positive Richtung anzeigt.
Parameter für die Kinematik
Parameter | Beschreibung | Typ | Einheit |
|---|---|---|---|
Side length L1 | Abstand zwischen den Aufhängepunkten 2 und 3 |
| mm |
Side length L2 | Abstand zwischen den Aufhängepunkten 1 und 3 |
| mm |
Side length L3 | Abstand zwischen den Aufhängepunkten 1 und 2 |
| mm |
Roll deflection length | Abstand zwischen den Motorwellen und Umlenkrollen |
| mm |
Allgemeine Parameter für die Kinematik
Allgemeine Parameter, die für jede Kinematik gelten, sind in den Abschnitten beschrieben:
Für alle Kinematiken mit Tool gilt zudem: