3D-Tripod Type 1 (P_3Z)

3D-Tripod Type 1 (P_3Z) 1:

Der 3D-Tripod Type 1 (P_3Z) ist, wie oben im Schema gezeigt, aufgebaut.

Alle linear Achsen (ACS) sind in mm skaliert.

Parameter für die Kinematik

Parameter	Beschreibung	Typ	Einheit
Arm length	Armlänge von Drehpunkt zu Drehpunkt	`LREAL`	mm
Rail 1 X-position	X-Position des 1. Rails in Relation zum MCS	`LREAL`	mm
Rail 1 Y-position	Y-Position des 1. Rails in Relation zum MCS	`LREAL`	mm
Rail 2 X-position	X-Position des 2. Rails in Relation zum MCS	`LREAL`	mm
Rail 2 Y-position	Y-Position des 2. Rails in Relation zum MCS	`LREAL`	mm
Rail 3 X-position	X-Position des 3. Rails in Relation zum MCS	`LREAL`	mm
Rail 3 Y-position	Y-Position des 3. Rails in Relation zum MCS	`LREAL`	mm
TCP displacement	Länge vom Mittelpunkt der Greiferplatte bis zu der virtuellen Drehachse des Arms	`LREAL`	mm

Allgemeine Parameter für die Kinematik

Allgemeine Parameter, die für jede Kinematik gelten, sind in den Abschnitten beschrieben:

Für alle Kinematiken mit Tool gilt zudem:

Tool Offset OID.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung Installationspackage	Zielplattform	TwinCAT Funktion
TwinCAT V3.1.4024.24 TF5400 TwinCAT 3 Advanced Motion Pack V3.1.10.66	PC or CX (x86 or x64)	TF5112 TwinCAT 3 Kinematic Transformation (Level 3)