3D-Cable Kinematics Type 2 (P_3L)

3D-Cable Kinematics Type 2 (P_3L) 1:

Die 3D-Cable Kinematics Type 2 (P_3L) ist, wie oben im Schema gezeigt, aufgebaut.

Der Nullpunkt des Maschinenkoordinatensystems (MCS) kann dabei an einer beliebigen Stelle im Raum liegen. Von MCS-Ursprung aus werden die Aufhängungspunkte („Hooks“) der Kabel/Seile definiert.

Alle Motorachsen sind in Millimetern skaliert, wobei der Pfeil die positive Richtung anzeigt.

Parameter für die Kinematik

Parameter

Beschreibung

Typ

Einheit

Hook 1

Aufhängungspunkt des ersten Kabels

 

 

X-shift

X-Position des Hook 1 in Relation zum MCS

LREAL

mm

Y-shift

Y-Position des Hook 1 in Relation zum MCS

LREAL

mm

Z-shift

Z-Position des Hook 1 in Relation zum MCS

LREAL

mm

Hook 2

Aufhängungspunkt des zweiten Kabels

 

 

X-shift

X-Position des Hook 2 in Relation zum MCS

LREAL

mm

Y-shift

Y-Position des Hook 2 in Relation zum MCS

LREAL

mm

Z-shift

Z-Position des Hook 2 in Relation zum MCS

LREAL

mm

Hook 3

Aufhängungspunkt des mittleren Kabels

 

 

X-shift

X-Position des Hook 3 in Relation zum MCS

LREAL

mm

Y-shift

Y-Position des Hook 3 in Relation zum MCS

LREAL

mm

Z-shift

Z-Position des Hook 3 in Relation zum MCS

LREAL

mm

Allgemeine Parameter für die Kinematik

Allgemeine Parameter, die für jede Kinematik gelten, sind in den Abschnitten beschrieben:

Für alle Kinematiken mit Tool gilt zudem:

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Installationspaket

Zielplattform

TwinCAT Funktion

TwinCAT V3.1.4024.7

TF5400 TwinCAT 3 Advanced Motion Pack V3.1.10.30

PC or CX (x86 or x64)

TF5112 TwinCAT 3 Kinematic Transformation (Level 3)