Kreisinterpolation (G02, G03, IJK, U)

G02 Kreisinterpolation im Uhrzeigersinn

Stellen Sie den Interpolationsmodus auf "kreisförmig/helikal, im Uhrzeigersinn". Der Interpolationsmodus gilt für diesen Satz und allen folgenden Sätze, bis er durch G00, G01 oder G03 zurückgesetzt wird. Wenn G02 aktiv ist, führt die Programmierung eines Punktes zu einem kreisförmigen (oder spiralförmigen) Bogen, der mit der aktuellen Geschwindigkeit bearbeitet wird. (Siehe Allgemeine Codes (F, N, Q, X, Y, Z, A, B, C).) Im Folgenden wird ein Kreisbogen betrachtet. Der spiralförmige Bogen wird später behandelt.

Ein Kreisbogen beginnt am aktuellen Punkt und endet am programmierten Punkt. Er dreht sich um die Normale der Arbeitsebene (PCS, d.h. Programmkoordinatensystem) im Mittelpunkt. Der Mittelpunkt kann über die Mittelpunktprogrammierung oder über die Radiusprogrammierung definiert werden.

Mittelpunktprogrammierung I, J, K

Bei der Mittelpunktprogrammierung wird der Mittelpunkt mit Hilfe der Parameter I,J,K standardmäßig relativ zum Startpunkt definiert. Der Mittelpunkt ist dabei die Summe aus dem Startpunkt und dem Vektor [I,J,K]. Alternative kann der Mittelpunkt auch absolute angegeben werden. Hierfür ist vorab mit dem ST-Kommando circleCenterReferenceSet der Referenztyp auf absolute zu setzen. Die Parameter I,J,K sind optional und haben standardmäßig den Wert 0. Wenn der Anfangs- und der Endpunkt in Bezug auf die Arbeitsebene gleich sind, wird ein Vollkreis ausgesendet.

EINSCHRÄNKUNGEN: Der Radius am Startpunkt und am Endpunkt muss gleich sein. Geringe Abweichungen sind jedoch zulässig und werden automatisch korrigiert (siehe Mittelpunktskorrektur). Der Mittelpunkt darf nicht mit dem Anfangs- oder Endpunkt übereinstimmen.

Radiusprogrammierung U

Bei der Radiusprogrammierung wird der Mittelpunkt aus dem Radius abgeleitet, der durch den Parameter U gegeben ist. In der Regel gibt es zwei Kreisbögen, die mit dem vorgegebenen Radius vom Startpunkt zum Endpunkt führen. Ist der Radius positiv, wird der Weg des kürzeren Kreisbogens gewählt, andernfalls der Längere. Ansonsten wird der Absolutwert des Radius vom Interpreter berücksichtigt.

EINSCHRÄNKUNGEN: Die Radiusprogrammierung kann nicht zur Programmierung eines Vollkreises verwendet werden. Hierfür ist die Mittelpunktprogrammierung zu verwenden. Der Radius darf nicht Null sein. Der Radius darf nicht kleiner sein als die Hälfte des Abstands zwischen Anfangs- und Endpunkt in Bezug auf die Arbeitsebene.

Helix

Liegen Start- und Endpunkt nicht in einer zur Arbeitsebene parallelen Ebene, wird eine spiralförmige Bewegung durchgeführt.

TIPP: moveCircle3D Die ST-Funktion moveCircle3D ist eine leistungsfähigere Methode zur Definition eines Kreises oder einer Spirale. Sie umfasst 3D-Bögen und Multiturn-Kreise.

Beispiel:

Das folgende Beispiel ergibt die in der Abbildung "BeispielG00G02" dargestellten Bahn. Der Satz N10 verwendet die Radiusprogrammierung, um einen Kreisbogen im Uhrzeigersinn von X0 Y0 nach X10 Y10 mit dem Radius 10 zu definieren. Da der Radius positiv ist, wird der Mittelpunkt c1 des kürzeren Bogens gewählt. Im Satz N30 wird der Mittelpunkt c2 des längeren Bogens verwendet, da der Radius negativ ist. Der Satz N50 verwendet Mittelpunktprogrammierung, wobei der Mittelpunkt c3=[60,0,0] die Summe der Startpunkte [50,0,0] und [I,J,K]=[10,0,0] ist. Der Satz N70 definiert einen Vollkreis mit dem Mittelpunkt C04, da der Anfangs- und Endpunkt gleich sind. Der Satz N90 definiert eine Helix mit Mittelpunkt C05 und Höhe 30 (in Z-Richtung).

N01 G00 X0  Y0
N10 G02 X10 Y10 U10 F6000
N20 G00 X30 Y0
N30 G02 X40 Y10 U-10
N40 G00 X50 Y0
N50 G02 X60 Y10 I10
N60 G00 X80 Y0
N70 G02 J10
N80 G00 X110 Y0
N90 G02 J10 X120 Y10 Z30
M30

Abbildung "BeispielG00G02".

G03 Kreisinterpolation gegen den Uhrzeigersinn

Stellen Sie den Interpolationsmodus auf "kreisförmig/spiralförmig, gegen den Uhrzeigersinn". Diese Interpolation verhält sich ähnlich wie G02. Der Interpolationsmodus gilt für diesen Satz und allen folgenden Sätze, bis er durch G00, G01 oder G02 zurückgesetzt wird.

Mittelpunktprogrammierung I<vx> J<vy> K<vz>

Legt den Mittelpunkt für kreisförmige Bewegungen fest. Siehe G2, G3 für Einzelheiten. Der Mittelpunkt ist definiert als currentPoint + [vx,vy,vz]. Die aktuelle Längeneinheit wird für vx, vy, vz verwendet. Die Parameter I, J, K sind optional und haben den Standardwert 0.

Radiusprogrammierung U<v>

Im Kontext von G2 oder G3 wird der Radius auf |v| gesetzt. Die aktuelle Längeneinheit wird für v verwendet. Wenn v positiv ist, wird der kürzere Bogen zur Interpolation zwischen dem aktuellen und dem nächsten Punkt verwendet. Wenn v negativ ist, wird der längere Bogen verwendet. Siehe G2, G3 für Einzelheiten.

G303

Mit G303 kann ein Kreisbogen (ein CIP-Kreis) programmiert werden, der frei im Raum platziert werden kann.

Der CIP-Kreis kann auch verwendet werden, um einen Kreis an einer beliebigen Stelle im Raum zu programmieren. Dazu ist es notwendig, nicht nur einen Endpunkt, sondern auch einen anderen Punkt auf der Bahn zu programmieren.

Damit der Kreis eindeutig beschrieben werden kann, dürfen alle 3 Punkte (Anfangspunkt ist implizit vorgegeben) nicht kollinear sein. Es lässt sich also auf diese Weise kein Vollkreis programmieren.

Als Parameter für den Bahnpunkt stehen I, J und K zur Verfügung, die standardmäßig relativ zum Kreisanfangspunkt beschrieben werden.

G90
N10 G01 F2000 X0 Y0 Z0                              // P1 (start point): X, Y, Z,
N20 G303 I30 J-15 K15 X60 Y0 Z30       // P2 (path point): I, J, K
                                                                               // P3 (end point): X, Y, Z
N30 M02

Anforderungen G303

TwinCAT	GST
TwinCAT V3.1.4024.40	GST 3.1.8.62