ItpEStop

Der Funktionsbaustein ItpEStop triggert den NCI EStop und ermöglicht so ein kontrolliertes Anhalten auf der Bahn. Dabei werden die Grenzwerte für die Verzögerung und den Ruck als Parameter übertragen. Falls diese kleiner sein sollten, als die zurzeit wirkenden Dynamikparameter, so werden die übertragenen Parameter verworfen.

	Veraltete Version Dieser Funktionsbaustein existiert ausschließlich zur Gewährleistung der Kompatibilität mit bestehenden Projekten. Für neue Projekte verwenden Sie bitte den Funktionsbaustein ItpEStopEx.

Eingänge

VAR_INPUT
    bExecute       : BOOL;
    nGrpId         : UDINT;
    fDec           : LREAL;
    fJerk          : LREAL;
    tTimeOut       : TIME;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bExecute	BOOL	Durch eine steigende Flanke an diesem Eingang wird der Befehl ausgeführt.
nGrpId	UDINT	Gruppen-ID
fDec	LREAL	Max. Verzögerung, mit der angehalten werden soll. Ist fDec kleiner als die zurzeit aktive Verzögerung, so wird fDec nicht übernommen. Es wird so also sichergestellt, dass mindestens mit der Standard-Rampe verzögert wird.
fJerk	LREAL	Max. Ruck, mit dem angehalten werden soll. Ist fJerk kleiner als der zurzeit aktive Ruck, so wird fJerk nicht übernommen.
tTimeOut	TIME	ADS Timeout-Delay

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy     : BOOL;
    bErr      : BOOL;
    nErrId    : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bBusy	BOOL	Dieser Ausgang bleibt so lange auf TRUE, bis der Baustein eine Befehlsanforderung ausführt, längstens aber für die Dauer der an dem 'Timeout'-Eingang angelegten Zeit. Während Busy = TRUE wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Bitte beachten Sie, dass nicht die Ausführung des Dienstes, sondern nur dessen Annahme zeitlich überwacht wird.
bErr	BOOL	Dieser Ausgang wird auf TRUE geschaltet, wenn bei der Ausführung eines Befehls ein Fehler aufgetreten ist. Der befehlsspezifische Fehlercode ist in 'nErrId' enthalten. Wird durch das Ausführen eines Befehls an den Eingängen auf FALSE zurückgesetzt.
nErrId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Wird durch das Ausführen eines Befehls an den Eingängen auf 0 zurückgesetzt. Die Fehlernummern in ErrId können in der ADS Fehlerdokumentation oder in der NC Fehlerdokumentation (Fehlercodes ab 0x4000) nachgeschlagen werden.

Siehe auch:

ItpStepOnAfterEStop

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT V3.1.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_NCI