PLC Library: Tc2_PlcInterpolation
Die Tc2_PlcInterpolation-Bilbliothek bietet eine Alternative zur Verwendung von G-Code (DIN 66025). Mit dieser Bibliothek ist es möglich, interpolierte Fahrbefehle unmittelbar aus der SPS und ohne die Verwendung von G-Code auszuführen.
 | Alternative für Pick-and-Place-Anwendungen TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place führt mehrdimensionale Bewegungen aus. Es wurde speziell für die Anforderungen von Pick-and-Place-Anwendungen entwickelt und stellt für diesen Anwendungsfall eine Alternative zur Tc2_PlcInterpolation-Bibliothek dar. Alle zugehörigen Funktionsbausteine sind in der Bibliothek Tc3_McCoordinatedMotion enthalten. |
In einem ersten Schritt wird eine Tabelle verschiedener Fahrbefehle und Zusatzfunktionen beschrieben. Hierzu werden Strukturen, wie zum Beispiel ST_NciGeoLine, an den FB NciFeedTablePreparation übergeben. Hierdurch wird der Fahrbefehl an die Tabelle angehängt. Wenn die Tabelle voll ist oder alle erforderlichen Einträge in der Tabelle sind, wird NciFeedTable dazu aufgerufen, den Tabelleninhalt zum NC-Kern zu übertragen. Mit der Datenübertragung wird die Ausführung direkt gestartet.
NciMaxTableEntries können angepasst werden
Ab der Bibliotheks-Version 3.3.16.0 (enthalten ab TC3.1.4024.11) ist die Anzahl an maximalen Tabelleneinträgen im Bereich von 10 bis 32767 editierbar. Der Default-Wert beträgt 100 Einträge.
Funktionsbausteine
Funktionsbausteine, die zur Gruppierung von Achsen (oder zur Kanalsteuerung (Kanaloverride) benötigt werden, befinden sich in der PLC Library: Tc2_NCI.
Funktionsbaustein | Beschreibung |
|---|---|
Füllt eine Tabelle mit NCI-Bewegungen in der SPS | |
Übergibt eine zuvor geschriebene Tabelle an den NC-Kern und startet die Bewegung |
Datenstrukturen
Folgende Strukturen können als Eingangsparameter für den Baustein NciFeedTablePreparation benutzt werden:
Strukturen | Enum | Beschreibung |
|---|---|---|
Organisation | ||
| E_NciEntryTypeNone | Keine Funktion |
E_NciEntryTypeGeoStart | Stellt die Startposition des ersten Geometrieeintrags ein | |
E_NciEntryTypeEndOfTables | Signalisiert das Ende der Geometrietabelle | |
Fahrbefehle | ||
E_NciEntryTypeGeoLine | Beschreibt eine Gerade | |
E_NciEntryTypeGeoCirclePlane | Beschreibt einen Kreis in der Hauptebene (Mittelpunktprogrammierung) | |
E_NciEntryTypeGeoCircleCIP | Beschreibt einen frei im Raum liegenden Kreis | |
E_NciEntryTypeGeoBezier3 | Beschreibt einen Bezier 3. Ordnung mit Kontrollpunkten | |
E_NciEntryTypeGeoBezier5 | Beschreibt einen Bezier 5. Ordnung mit Kontrollpunkten | |
E_NciEntryTypeDwellTime | Beschreibt eine Verweilzeit | |
Bahnparameter | ||
E_NciEntryTypeBaseFrame | Beschreibt eine Nullpunktverschiebung und Rotation | |
E_NciEntryTypeVertexSmoothing | Aktiviert eine Verschleifung an Segmentübergängen | |
E_NciEntryTypeTfDesc | Aktiviert die tangentiale Nachführung des Werkzeugs | |
Dynamik | ||
E_NciEntryTypeDynOvr | Verändert den dynamischen Override | |
E_NciEntryTypeAxisDynamics | Limitiert die Dynamik der Achsen | |
E_NciEntryTypePathDynamics | Limitiert die Bahndynamik | |
E_NciEntryTypeFeedrateIpol | Stellt die Art der Vorschubinterpolation ein | |
Parameterbefehle | ||
E_NciEntryTypeHParam | Setzt einen H-Parameter (DINT) | |
E_NciEntryTypeSParam | Setzt einen S-Parameter (WORD) | |
E_NciEntryTypeTParam | Setzt einen T-Parameter (WORD) | |
E_NciEntryTypeMFuncFast | Parametriert eine schnelle M-Funktion (kein Handshake) | |
E_NciEntryTypeMFuncHsk | Parametriert eine M-Funktion mit Handshake | |
E_NciEntryTypeResetAllFast | Setzt alle schnellen M-Funktionen zurück | |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS-Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT V3.1.0 | PC oder CX (x86 oder x64) | Tc2_PlcInterpolation |