Acceleration Feedforward

Fast alle Lageregler enthalten neben der proportionalen Rückführung des Schleppabstandes eine proportionale Beschleunigungsvorsteuerung: den K_a-Faktor. Diese Beschleunigungsvorsteuerung sollte in der Regel nur in Zusammenhang mit dem Proportionalanteil des Lagereglers verwendet werden: dem K_v-Faktor. Voraussetzung für die Beschleunigungsvorsteuerung ist eine streng symmetrische Einstellung der Achse:

• Im Stillstand ist der Schleppabstand symmetrisch um 0 (DAC-Offset).
  Vgl. Abschnitt Automatischer DAC-Offsetabgleich.
• Bei konstanter Fahrt ist der Schleppabstand symmetrisch um 0 (Referenzgeschwindigkeit).
• K_v einstellen.
• In der Mitte der Beschleunigungsphase die extreme Beschleunigung a_+max und den dazu gehörigen Schleppabstand d_+max messen. In der Mitte der Bremsphase die extreme Verzögerung a_-max und den dazu gehörigen Schleppabstand d_-max messen.
• K_a+ = K_v * d_+max / a_+max,
  K_a- = K_v * d_-max / a_-max,
  K_a = (K_a+ + K_a-) / 2.