Encoder Evaluation
Invert Encoder Counting Direction
Wenn auf TRUE gesetzt, kehrt der Parameter Invert Encoder Counting Direction die Zählrichtung des Encoders um.
FALSE: Die Polarität der Achsbewegung stimmt mit der Zählrichtung der Erfassungshardware überein.TRUE: Die Polarität der Achsbewegung ist invers zur Zählrichtung der Erfassungshardware.
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Gefahr von unerwarteten Bewegungen Wenn die Zählrichtung des Encoders und die Motorpolarität nicht miteinander übereinstimmen, führt die Achse unerwartete Bewegungen aus. |
Scaling Factor Numerator and Scaling Factor Denominator (default: 1.0)
Der Skalierungsfaktor ist in einen Zähler und einen Nenner gegliedert. Mit ihm werden die Weginkremente in Achsenpositionen umgerechnet oder eine Benutzereinheit aus Encoderinkrementen berechnet.
Position Bias
Die Nullpunktverschiebung ist ein Offset, mit dessen Hilfe Absolut-Encoder ihre Position im Maschinenkoordinatensystem ausrichten und der so zur Festlegung des maschinenbezogenen Nullpunkts dient. Dabei wird der Offsetwert der Nullpunktverschiebung zur Encoderposition addiert, um die Achsenposition zu ermitteln.
Modulo Factor (e.g. 360.0°)
Der Wert des Modulo Factor (e.g. 360.0°) ist der Wert für die Berechnung von Modulo-Umdrehungen und Modulo-Positionen aus der absoluten Achsposition. Für Rundachsen ist der Modulo-Faktor die „Wegstrecke“, die eine Umdrehung bildet. Wird der Istdrehwert z. B. in Grad erfasst, sollte hier 360.0° eingetragen werden.
Tolerance Window for Modulo Start
Das Tolerance Window for Modulo Start sollte groß genug sein, um Rückwärtsbewegungen zu ermöglichen, wenn ein Modulo-Vorwärtsbefehl im Fensterbereich ausgeführt wird. Umgekehrt sollte das Tolerance Window for Modulo Start groß genug sein, um Vorwärtsbewegungen zu ermöglichen, wenn ein Modulo-Rückwärtsbefehl im Fensterbereich ausgeführt wird.
Weitere Informationen:
- Hinweise zur Modulo-Positionierung (PLC-Bibliothek Tc2_MC2)
Encoder Mask (maximum encoder value)
Die Encoder-Maske definiert die Anzahl der zulässigen Inkremente, bis der Feedback-Wert überläuft. Dabei sind die Inkremente in den meisten Fällen nicht die realen Encoder-Inkremente, aufgrund von interner Encoderüberlaufverrechnung auf der angeschlossenen Hardware.
Encoder Sub Mask (absolute range maximum value)
Die Encoder-Submaske definiert die Anzahl der Inkremente pro Motorumdrehung.
Noise level of simulation encoder
Dieser Parameter erzeugt durch die Festlegung eines Pegels künstliches Rauschen für die Simulationsachse, damit diese realistischer erscheint.
Reference System
Verwenden Sie den Parameter Reference System, um auszuwählen, wie die Encoderwerte ausgelegt werden sollen:
INCREMENTAL
Der Modus INCREMENTAL nutzt keine absoluten Eigenschaften des physikalischen Feedbacksystems, kann aber sowohl mit inkrementellen als auch absoluten Gebersystemen verwendet werden. Nach dem Start der Steuerung ist eine Referenzfahrt (Homing) notwendig, um die Ist-Position der Achse zu initialisieren.
INCREMENTAL (singleturn absolute)
Dieser Modus erweitert den Modus INCREMENTAL und kann stattdessen verwendet werden.
Wenn in diesem Modus die Retain-Daten der NC-SAF-Task und der Achsparameter Data Persistence aktiviert sind, startet das System mit der zuletzt gespeicherten Position auf. Wird gleichzeitig ein Singleturn-Absolutgeber verwendet, wird dabei auch eine Abweichung von bis zu einer halben Geberumdrehung berücksichtigt und die Achse kann in diesen Grenzen ohne Homing betrieben werden. Der Absolutbereich des Gebersystems ist durch den Parameter Encoder Sub Mask definiert.
ABSOLUTE
Der Modus ABSOLUTE kann mit Multiturn-Absolutgebersystemen verwendet werden. Voraussetzung ist, dass das Gebersystem bzw. der Motor so verbaut ist, dass es keinen Überlauf des Positions-Feedbacks innerhalb des Verfahrweges geben kann. Ein Überlauf würde mit einem Laufzeitfehler quittiert.
ABSOLUTE MULTITURN RANGE (with single overflow)
Der Modus ABSOLUTE MULTITURN RANGE kann ebenfalls mit Multiturn-Absolutgebersystemen verwendet werden. Das Gebersystem kann beliebig verbaut sein, sodass maximal ein Überlauf im Verfahrweg stattfinden darf. Um eine korrekte Auswertung zu gewährleisten, müssen die beiden Endlagen parametriert werden.
Der gesamte Verfahrweg muss kleiner als der Absolutbereich des Gebers sein. Der Absolutbereich des Gebersystems ist durch den Parameter Encoder Mask definiert.
ABSOLUTE SINGLETURN RANGE (with single overflow)
Der Modus ABSOLUTE SINGLETURN RANGE kann mit Singleturn-Absolutgebersystemen verwendet werden. Das Gebersystem kann so verbaut sein, dass ein Überlauf im Verfahrweg liegt. Um eine korrekte Auswertung zu gewährleisten, müssen die beiden Endlagen parametriert werden.
Der gesamte Verfahrweg muss kleiner als der Absolutbereich des Gebers, also kleiner als eine Geberumdrehung, sein. Der Absolutbereich des Gebersystems ist durch den Parameter Encoder Sub Mask definiert.
ABSOLUTE (modulo)
Der Modus ABSOLUTE (modulo) kann verwendet werden, wenn der Verfahrweg einer Achse über den Absolutbereich des Gebersystems hinausgeht. Beispielsweise bei einem endlos laufenden Transportband.
Um die Position der Achse bei Systemstart korrekt zu initialisieren, müssen die Retain-Daten der NC-SAF-Task und der Parameter Data Persistence der Achse aktiviert werden. Weiterhin muss der Parameter Modulo Factor des Encoders der NC-Achse korrekt parametriert werden. Die Achsposition wird nach dem Systemstart auf diesen Modulobereich initialisiert.
Im ausgeschalteten Zustand darf die Achse maximal um den halben Absolutbereich mechanisch verschoben werden. Diese maximale Strecke wird durch den Parameter Encoder Sub Mask definiert. Die Encoder Sub Mask ist typisch auf die Inkremente einer Motorumdrehung eingestellt, kann hier aber auch auf den gesamten Absolutbereich eingestellt werden.