NCI Parameter

Rapid Traverse Velocity (`G0`)

Die Rapid Traverse Velocity wird verwendet, wenn ein Interpreterbefehl G0 ausgeführt wird. Siehe Abschnitt Eilgang für eine kurze Beschreibung des Interpreterbefehls G0.

Velo Jump Factor

Der Reduktionsfaktor C0[i] ist der Velo Jump Factor.

Hintergrund Information

Segmentübergänge

Segmente sind geometrische Objekte. Wir betrachten sie als Kurven im Sinne der Differentialgeometrie, die mittels ihrer Länge arc parametriert sind.

Ein Segmentübergang von einem Segment S_in zu einem Segment S_out heißt vom geometrischen Typ Ck, wobei k eine natürliche Zahl (einschließlich 0) ist, die k stetige arc-Längendifferenziale für jedes Segment und die entsprechenden k^th Ableitungen am Übergangspunkt beschreibt.

C0-Übergänge: Haben am Übergangspunkt einen Knick.

C1-Übergänge: Sehen glatt aus, sind aber dynamisch nicht glatt. Am Segmentübergangspunkt gibt es einen Sprung in der Beschleunigung.

C2-Übergänge: Sind dynamisch glatt und ihre Glätte ist lediglich ruckbegrenzt.

Ck-Übergänge: Sind dynamisch glatt.

Segmentdynamik

Geschwindigkeit v: Die Segmentsollgeschwindigkeit v ändert sich am Segmentübergang von v_in in v_out. Am Segmentübergang wird die Sollgeschwindigkeit immer auf den geringeren der beiden Werte reduziert.

Beschleunigung a: Am Segmentübergang wird die aktuelle Bahnbeschleunigung immer auf null reduziert.

Ruck j: Am Segmentübergang ändert sich der Ruck entsprechend der Geometrie des Segmentübergangs. Diese Ruckänderung kann einen merkbaren Dynamiksprung bedingen.

Geschwindigkeitsreduktionsmodi für C0-Übergänge

Es gibt mehrere Reduktionsmethoden für C0-Übergänge. Eine davon ist die Reduktionsmethode VELOJUMP. Die Reduktionsmethode VELOJUMP reduziert die Geschwindigkeit nach erlaubten Geschwindigkeitssprüngen pro Achse.

Die Reduktionsmethode VELOJUMP für C0-Übergänge

Grundsätzlich gilt v_link = min(v_in, v_out). Für die Achse [i] ist der erlaubte absolute Geschwindigkeitssprung v_jump[i] = C0[i] * min(A+[i], -A-[i]) * T, wobei C0[i] der Reduktionsfaktor ist, A+[i], A-[i] die Beschleunigungs- oder Verzögerungsbegrenzungen für die Achse [i] sind und T die Zykluszeit ist. Die Reduktionsmethode VELOJUMP sorgt dafür, dass die Bahngeschwindigkeit am Segmentübergang v_link reduziert wird, wobei der absolute Sprung in der Achssollgeschwindigkeit der Achse [i] höchstens v_jump[i] ist. Allerdings hat v_min Priorität: Ist v_link kleiner als v_min, dann wird v_link auf v_min gesetzt. Bei Bewegungsumkehr ohne programmierten Halt springt die Achsgeschwindigkeit.