Motivation
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Dynamische
Stetigkeit
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- Segmentübergänge, die in Bezug auf ihre Raumkoordinate nicht zweimal stetig differenzierbar sind, führen zu dynamischer Unstetigkeit, wenn die Bahngeschwindigkeit an diesem Übergang nicht auf den Wert null gesenkt wird.
- Mittels Bezier-Splines können Segmentübergänge so geglättet werden, dass die Dynamik für die gesamte Bahn am Segmentübergang stetig wird, auch wenn die Bahngeschwindigkeit von null abweicht.
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Glättung
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- Dynamische Unstetigkeit an Segmentübergängen wird mit Hilfe von Toleranzkugeln geglättet.
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Schnellere
Dynamik
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- Die Glättung erlaubt eine schnellere Dynamik.
- Die vom System vorberechnete maximale Segmentübergangsgeschwindigkeit hat den Wert VeloLink.
- Der Benutzer kann den Systemparameter C2 für C2-Geschwindigkeitsreduktion online ändern.
- Die Segmentübergangsgeschwindigkeit hat den Wert C2 x VeloLink.
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Definition
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Segmentübergang
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- Zur Glättung wird um jeden Segmentübergang eine Toleranzkugel gelegt.
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Zulässige
Bahnabweichung
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- Soweit die Bahn in der Toleranzkugel bleibt, darf die Bahn von ihrer vorgegebenen Geometrie innerhalb dieser Toleranzkugel abweichen.
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Parameter
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Radius
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- Der Benutzer stellt den Radius der Toleranzkugel ein.
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Geltungsbereich
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Kein
Genauhalt,
Kein Stopp
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- Der Radius der Toleranzkugel gilt modal für alle Segmentübergänge, die keinen Genauhalt oder Stopp am Segmentübergang implizieren.
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Algorithmisches Verhalten
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Adaptiv
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- Die Radien der Toleranzkugeln werden automatisch adaptiv gesetzt.
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Verhinderung von
Überlappung
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- Durch das adaptive Setzen der Radien wird eine Überlappung der Toleranzkugeln verhindert. Anderenfalls könnten sich Toleranzkugeln insbesondere bei kleinen Segmenten überlappen.
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Am
Segmentübergang
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- In der Toleranzkugel gibt es keinen Override.
- Bei Eintritt in die Toleranzkugel erhält die Bahnbeschleunigung den Wert null.
- Bei Eintritt in die Toleranzkugel erhält die Bahngeschwindigkeit den Wert der Segmentübergangsgeschwindigkeit.
- In der Toleranzkugel behält die Bahnbeschleunigung den Wert null.
- In der Toleranzkugel behält die Bahngeschwindigkeit den Wert der Segmentübergangsgeschwindigkeit.
- Die durch den Override bedingte Änderung des Geschwindigkeitsniveaus wird in der Toleranzkugel unterbrochen und nach dem Austritt aus der Toleranzkugel fortgesetzt.
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