Prozessabbild

Über das Prozessabbild (zyklisches Interface) einer Achse wird diese mit unterschiedlichen Antriebskomponenten verbunden. Im einfachsten Fall wird ein Link von der Achse zu einem Antrieb hergestellt und notwendige Verknüpfungen der Prozessabbilder werden automatisch durchgeführt. Im Einzelfall, insbesondere wenn in das System unbekannte Hardwarekomponenten eingebunden werden, müssen solche Verknüpfungen von Hand hergestellt werden.

Hinweis Die hier beschriebenen Datenstrukturen sind eine interne Schnittstelle zwischen NC‑Treiber und angeschlossener Antriebshardware. Diese Schnittstelle wird stetig weiterentwickelt und kann sich in Zukunft ändern.

Encoder-Prozessabbild einer Achse

Über das Encoder-Prozessabbild (zyklischer Datenaustausch) werden unterschiedliche Geber-Hardware bzw. entsprechende Busklemmen zur Positionserfassung einer Achse angebunden. Soweit diese Hardware direkt vom System unterstützt wird, ist keine manuelle Konfiguration einzelner Variablen notwendig.

Abhängig vom Encoder/Antrieb können die NC-Variablen als signed oder unsigned interpretiert werden. Zudem können die nDataIn-Variablen mit 2 oder 4 Byte Referenzen verknüpften werden. (Im hier nicht behandelten Sonderfall auch mit 8 Byte Referenzen.)

Prozessabbild 1:

Eingangsdaten des Encoder-Prozessabbildes einer Achse

NC-In-Variable

Datentyp

Beschreibung

nDataIn1

bzw.

nDataIn1[0]

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT bzw. INT (2 Byte)

Aktuelle Istposition des Encoders bzw. des Drives in Inkrementen. Die Anzahl der zulässigen Inkremente wird im Encoder Parameter Encoder Mask (maximum encoder value) definiert.

Der Inkrementalwert wird durch die NC aufbereitet und mathematisch zur Istposition in physikalischen Einheiten, wie z. B. mm oder Grad, verarbeitet. Überläufe des Inkrementalwertes werden durch die NC mitgezählt. Das System macht üblicherweise keinen Unterschied zwischen Inkremental- und Absolutgebern, siehe Encoder-Parameter Referenzsystem.

Verbunden (Mapping) mit:

  • SoE: S-0-0051 Position feedback 1 value
  • CoE: 0x6064 Position actual value

nDataIn2

bzw.

nDataIn2[0]

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT / INT (2 Byte)

Optionale Latch-Istposition des Encoders bzw. des Drives in Inkrementen.

Der Inkrementalwert wird durch die NC aufbereitet und mathematisch zur Istposition in physikalischen Einheiten, wie z. B. mm oder Grad, verarbeitet.

(Siehe Funktionsbaustein MC_TouchProbe.)

nState1

USINT

Optionale Statusinformationen

Zum Beispiel Teilnehmer im Datenaustausch, Encoder Fehler, Kommunikation zum Positions-Latch oder Registerkommunikation.

nState2

USINT

Zusätzliche optionale Statusinformationen

Zum Beispiel Kommunikation zum Positions-Latch, Kommunikation Encoder-Reset, Kommunikation zum Lesen einer Absolut-Position

nState3

USINT

reserviert

nState4

USINT

Optionaler feldbusabhängiger IO-Status wie WcState (Working Counter) bei EtherCAT oder CdlState bei Beckhoff Lightbus.

Bedeutung:
0 = I/O data valid
1 = I/O data invalid

nDataIn3

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT / INT (2 Byte)

Verbunden (Mapping) mit:

  • SoE: S-0-0130 Touch probe position 1 (positive edge)
  • CoE: 0x60BA Touch probe position 1 (positive edge)

nDataIn4

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT / INT (2 Byte)

Verbunden (Mapping) mit:

  • SoE (S-0-0131): Touch probe position 1 (negative edge)
  • CoE (0x60BB): Touch probe position 1 (negative edge)

nDataIn5

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT / INT (2 Byte)

Verbunden (Mapping) mit:

  • SoE: S-0-0132 Touch probe position 2 (positive edge)
  • CoE: 0x60BC Touch probe position 2 (positive edge)

nDataIn6

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT / INT (2 Byte)

Verbunden (Mapping) mit:

  • SoE: S-0-0133 Touch probe position 2 (negative edge)
  • CoE: 0x60BD Touch probe position 2 (negative edge)

nState5

USINT

Verbunden (Mapping) mit:

  • SoE: S-0-0409 Probe 1 positive edge latched
  • CoE: 0x60B9 (low byte) Status touch probe 1 + 2

nState6

USINT

Verbunden (Mapping) mit:

  • SoE: S-0-0410 Probe 1 negative edge latched
  • CoE (0x60B9, high byte): Status touch probe 1 + 2

nState7

USINT

Verbunden (Mapping) mit:

  • SoE: S-0-0411 Probe 2 positive edge latched
nState8

USINT

Verbunden (Mapping) mit:

  • SoE: S-0-0412 Probe 2 negative edge latched

nDcInputTime

DINT

Optional: Wird für die NC-Totzeitkompensation des Encoders verwendet.

nDataIn7

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT / INT (2 Byte)

Antriebs-Ist-Geschwindigkeit vom Antriebsgerät bzw. vom Encoder/Feedback.

Verbunden (Mapping) mit:

  • SoE: S-0-0040 Velocity feedback 1 value
  • CoE:
    • 0x606C Actual velocity value (4 Byte)
    • 0x6044 Actual velocity for velocity mode (2 Byte), Alternative, wenn 0x606C nicht verfügbar ist.

Ausgangsdaten des Encoder-Prozessabbildes einer Achse

I/O-Variable

Datentyp

Beschreibung

nOutData1

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT / INT (2 Byte)

Aktuelle Istposition des Encoders bzw. des Drives in Inkrementen, die die NC direkt von der Eingangsvariable nInData1 auf die Ausgangsvariable nOutData1 kopiert wird.

nOutData2

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT / INT (2 Byte)

reserviert

nCtrl1

USINT

Optionale Control-Informationen

Zum Beispiel Kommunikation zum Positions-Latch, Kommunikation Encoder Reset, Registerkommunikation

nCtrl2

USINT

Zusätzliche optionale Control-Informationen

Zum Beispiel Kommunikation zum Positions-Latch, Kommunikation Encoder-Reset, Kommunikation zum Lesen einer Absolut-Position

nCtrl3

USINT

reserviert

nCtrl4

USINT

reserviert

nOutData3

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT / INT (2 Byte)

reserviert

nOutData4

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT / INT (2 Byte)

reserviert

nOutData5

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT / INT (2 Byte)

reserviert

nOutData6

UDINT / DINT (4 Byte)

bzw.

UINT / INT (2 Byte)

reserviert

nCtrl5

USINT

Verbunden (Mapping) mit:

  • SoE: S-0-0405 (low byte) Probe 1 enable
  • CoE: 0x60B8 (low byte) Control Touch probe 1+2

nCtrl6

USINT

Verbunden (Mapping) mit:

  • SoE: S-0-0406 (low byte) Probe 2 enable
  • CoE: 0x60B8 (high byte) Control Touch probe 1+2

nCtrl7

USINT

reserviert

nCtrl8

USINT

reserviert