SAF-Task
Die Satzausführungstask (SAF-Task) führt Kommandos, die keine Vorverarbeitung benötigen oder von der SVB-Task vorbereitet wurden, direkt aus und wickelt die zyklische Kommunikation mit den Antriebsgeräten ab.
- Motion-Kommandos der Tc2_MC2-Bibliothek, wie MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative, MC_MoveVeloctiy etc.
- Kopplung von Achsen
- zyklische Sollwertgenerierung für alle Achsen und Ausgabe an Antriebe
- zyklische Erfassung der Ist-Position und Lageregelung, soweit nicht vom Antrieb direkt geregelt
- I/O-Kommunikation, z. B. für die Auswertung von Latch-Positionen
Task-Tab
Die Konfiguration der SAF-Task erfolgt über den NC/PTP NCI Configuration-Knoten unterhalb des MOTION-Knotens, welcher standardmäßig NC-Task 1 SAF heißt. Details zum Task-Dialog siehe TE1000 XAE | Das TwinCAT-Projekt.
High Prio ADS commands
Ab TwinCAT 3.1 Build 4026 erfolgt standardmäßig die ADS-Kommunikation am Anfang eines SAF-Task-Zyklus. Dies entspricht einer höheren Priorisierung der ADS-Kommunikation.
Bis TwinCAT 3.1 Build 4024 einschließlich erfolgt die ADS-Kommunikation am Ende eines SAF-Task-Zyklus. Durch das Abwählen von High Prio ADS commands erfolgt die ADS-Kommunikation auch auf einem TwinCAT 3.1 Build 4026 System am Ende eines SAF-Task-Zyklus.
Settings-Tab
Retain Data
TwinCAT-NC verwendet Retain-Daten, um die Position einzelner Achsen mit absolutem Messwertsystem bei Systemstart wiederherstellen zu können. Die Retain-Einstellung legt global fest, ob dafür notwendige Daten bei Systemstopp gespeichert und bei Systemstart geladen werden. Zusätzlich muss die Speicherung bei jeder Achse, die solche Daten benötigt, parametriert werden (siehe Data Persistence).
Hinweis | |
Datenverlust vorbeugen Wenn Retain-Daten verwendet werden, wird empfohlen, das System mit einer USV abzusichern, damit die Daten auch bei einem Ausfall der Versorgungsspannung sicher gespeichert werden können. |
- None: Es werden keine Retain-Daten gespeichert oder geladen.
- Store only: Bei Systemstart werden keine Retain-Daten geladen. Bei Systemstopp werden Retain-Daten gespeichert. Diese Einstellung wird nur noch zur Kompatibilität mit alten Konfigurationen verwendet.
- Load/Store: Retain-Daten werden bei Systemstopp gespeichert und bei Systemstart geladen. Sollten bei Systemstart keine oder nur korrupte Daten vorhanden sein, bricht das System den Startvorgang mit einem Fehler ab.
Das System lässt sich bei erstmaliger Konfiguration der Retain-Daten in diesem Modus nicht starten, daher sollte zunächst der Mode Load (if available)/Store eingestellt werden und nach erfolgreichem Systemstart wieder auf Load/Store zurückgestellt werden. - Load (if available)/Store: Retain-Daten werden bei Systemstopp gespeichert und bei Systemstart geladen. Sollten bei Systemstart keine oder nur korrupte Daten vorhanden sein, startet das System ohne Retain-Daten.
Achsen, die auf Retain-Daten angewiesen sind, befinden sich im Zustand „nicht referenziert“. Die Anwendung sollte diesen Status prüfen und Maßnahmen einleiten.
Symbol Names
Die Einstellung Symbol Names, Language independent legt fest, dass der generische Teil des Symbol name nicht verändert wird. Dieser wird dann immer in Englisch gehalten.
Zum Beispiel würde sich ohne diese Einstellung Axes.Axis 1.SetPos bei Sprachumschaltung von Englisch auf Deutsch in Achsen.Axis 1.SetPos ändern, während es mit der Einstellung unverändert Englisch bleibt.
Online-Tab
Der Online Dialog zeigt die Auslastung der Task über einen zeitlichen Verlauf und gibt die Anzahl der Zykluszeit-Überschreitungen an. Details siehe TE1000 XAE | Das TwinCAT-Projekt.
