XFC_PathPositionAtTime

Der Funktionsbaustein XFC_PathPositionAtTime berechnet einen relativen Bahnweg, zu einem gegebenen Zeitpunkt bezogen auf die aktuelle Bahnposition.

Die Funktion extrapoliert den Bahnweg bezogen auf die aktuelle Dynamik. Eine genaue Extrapolation ist nur über einen kurzen Zeitraum möglich, da sich die Dynamik der Gruppe ändern kann.

Der Funktionsbaustein benötigt genau einen Aufruf, um das Ergebnis bereitzustellen. Er kann also ähnlich wie eine Funktion verwendet werden, gibt aber neben dem relativen Bahnweg eventuell auch einen Fehler zurück. Dieser Fehler muss ausgewertet werden, um sicherzustellen, dass der berechnete Bahnweg gültig ist.

Eingänge

VAR_INPUT
    GrpId   : UDINT;
    DcTime  : T_DCTIME32; 
    Options : ST_NcTimeConversionOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
GrpId	UDINT	Gruppen-Id der Nci-Gruppe. Hierüber wird die angefragte Nci-Gruppe eindeutig im System identifiziert.
DcTime	T_DCTIME32	Distributed Clock System Time. DcTime enthält die unteren 32 Bit der vollständigen DcTime und deckt damit einen Zeitbereich von +/- 2 Sekunden um den aktuellen Zeitpunkt ab. Um einen möglichst genauen Bahnweg zu berechnen, sollte die Zeit sehr nahe an der aktuellen Zeit liegen, also möglichst nur wenige SPS- bzw. NC-Zyklen in der Zukunft oder in der Vergangenheit.
Options	ST_NcTimeConversionOptions	Datenstruktur mit Optionen für die Extrapolation des relativen Bahnweges.

Name

Typ

Beschreibung

GrpId

UDINT

Gruppen-Id der Nci-Gruppe. Hierüber wird die angefragte Nci-Gruppe eindeutig im System identifiziert.

DcTime

T_DCTIME32

Distributed Clock System Time.

DcTime enthält die unteren 32 Bit der vollständigen DcTime und deckt damit einen Zeitbereich von +/- 2 Sekunden um den aktuellen Zeitpunkt ab. Um einen möglichst genauen Bahnweg zu berechnen, sollte die Zeit sehr nahe an der aktuellen Zeit liegen, also möglichst nur wenige SPS- bzw. NC-Zyklen in der Zukunft oder in der Vergangenheit.

Options

ST_NcTimeConversionOptions

Datenstruktur mit Optionen für die Extrapolation des relativen Bahnweges.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    PathPosition : LREAL;
    Error        : BOOL;
    ErrorID      : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
PathPosition	LREAL	Extrapolierter relativer Bahnweg, bis zum vorgegebenen Zeitpunkt DcTime.
Error	BOOL	Wird im Fehlerfall TRUE
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.