XFC_PositionAtTime

Der Funktionsbaustein XFC_PositionAtTime berechnet eine Achsposition, welche zu einer gegebenen Zeit gültig sein wird, bzw. gültig gewesen ist.

Die Funktion extrapoliert die Position bezogen auf die aktuelle Position und Dynamik. Eine genaue Extrapolation ist nur über einen kurzen Zeitraum möglich, da sich die Dynamik der Achse ändern kann.

Der Funktionsbaustein benötigt genau einen Aufruf, um das Ergebnis bereitzustellen. Er kann also ähnlich wie eine Funktion verwendet werden, gibt aber neben der Position eventuell auch einen Fehler zurück. Dieser Fehler muss ausgewertet werden, um sicherzustellen, dass die berechnete Position gültig ist.

Eingänge

VAR_INPUT
    DcTime  : T_DCTIME32; 
    Options : ST_NcTimeConversionOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
DcTime	T_DCTIME32	Distributed Clock System Time. Enthält die unteren 32 Bit der vollständigen DcTime und deckt damit einen Zeitbereich von +/- 2 Sekunden um den aktuellen Zeitpunkt ab. Um einen möglichst genauen Positionswert zu berechnen, sollte die Zeit sehr nahe an der aktuellen Zeit liegen, also möglichst nur wenige SPS- bzw. NC-Zyklen in der Zukunft oder in der Vergangenheit.
Options	ST_NcTimeConversionOptions	Datenstruktur mit Optionen für die Extrapolation der Position.

Name

Typ

Beschreibung

DcTime

T_DCTIME32

Distributed Clock System Time.

Enthält die unteren 32 Bit der vollständigen DcTime und deckt damit einen Zeitbereich von +/- 2 Sekunden um den aktuellen Zeitpunkt ab. Um einen möglichst genauen Positionswert zu berechnen, sollte die Zeit sehr nahe an der aktuellen Zeit liegen, also möglichst nur wenige SPS- bzw. NC-Zyklen in der Zukunft oder in der Vergangenheit.

Options

ST_NcTimeConversionOptions

Datenstruktur mit Optionen für die Extrapolation der Position.

/ Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis     : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Position : LREAL;
    Error    : BOOL;
    ErrorID  : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Position	LREAL	Extrapolierte Position, die zum vorgegebenen Zeitpunkt DcTime erreicht sein wird bzw. erreicht wurde.
Error	BOOL	Wird im Fehlerfall TRUE.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.