MC_MotionFunctionPoint

Die Datenstruktur MC_MotionFunctionPoint beschreibt eine Stützstelle einer Motion Function. Eine Motion Function ist eine eindimensionale Liste (Array) vom Typ MC_MotionFunctionPoint.

TYPE MC_MotionFunctionPoint :
STRUCT
   PointIndex          : MC_MotionFunctionPoint_ID;
   FunctionType        : MC_MotionFunctionType;
   PointType           : MC_MotionPointType;
   RelIndexNextPoint   : MC_MotionFunctionPoint_ID;
   MasterPos           : LREAL; (* X *)
   SlavePos            : LREAL; (* Y *)
   SlaveVelo           : LREAL; (* Y' *)
   SlaveAcc            : LREAL; (* Y'' *)
   SlaveJerk           : LREAL; (* Y''' *)
END_STRUCT
END_TYPE

Name	Typ	Beschreibung
PointIndex	MC_MotionFunctionPoint_ID	Absoluter Index dieser Stützstelle innerhalb der Motion Function. Der Punktindex aller Stützstellen muss streng monoton steigend, lückenlos und größer 0 sein.
FunctionType	MC_MotionFunctionType	Typ MC_MotionFunctionType der mathematischen Funktion zwischen dieser und der nachfolgenden Stützstelle.
PointType	MC_MotionPointType	Typ MC_MotionPointType dieser Stützstelle
RelIndexNextPoint	MC_MotionFunctionPoint_ID	Relativer Verweis auf die nachfolgende Stützstelle (normalerweise 1). Dieser Verweis ist auch bei nachfolgenden „MOTIONPOINTTYPE_IGNORE“ entsprechend zu setzen.
MasterPos	LREAL	Position der Master-Achse an dieser Stützstelle
SlavePos	LREAL	Position der Slave-Achse an dieser Stützstelle
SlaveVelo	LREAL	Geschwindigkeit der Slave-Achse an dieser Stützstelle
SlaveAcc	LREAL	Beschleunigung der Slave-Achse an dieser Stützstelle
SlaveJerk	LREAL	Ruck der Slave-Achse an dieser Stützstelle