MC_ReadMotionFunctionValues

Mit dem Funktionsbaustein MC_ReadMotionFunctionValues können die interpolierten Daten einer Motion Function in Form einer Tabelle gelesen werden.

Diese Funktion kann beispielsweise zur Visualisierung einer Motion Function verwendet werden. Die gesamte Kurve wird mit parametrierbarer Schrittweite digitalisiert. Die ermittelten Daten lassen sich einfacher zur Anzeige bringen als eine Motion Function.

Eingänge

VAR_INPUT
   Execute         : BOOL;
   CamTableID      : MC_CAM_ID;
   ValueSelectMask : UINT; (* MC_ValueSelectType; position, velocity, acceleration, jerk… *)
   StartPosMaster  : LREAL; (* master position of first point *)
   EndPosMaster    : LREAL; (* master position of last point *)
   Increment       : LREAL; (* increment of master position *)
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit der steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
CamTableID	MC_CAM_ID	ID der geladenen Tabelle (Typ Motion Function).
ValueSelectMask	UINT	Mit der Auswahlmaske kann festgelegt werden, welche Daten interpoliert und zurückgeliefert werden soll. Der Wert entsteht durch Addition von Einzelwerten des Datentyps MC_ValueSelectType. Die Spaltenzahl der durch CamTable beschriebenen Datenstruktur muss der Anzahl der durch ValueSelectMask bestimmten Spaltenzahl entsprechen. Wenn zum Beispiel nur Positionsdaten gelesen werden, ist die Spaltenzahl 2 (Master- und Slave-Position). Mit jeder weiteren Ableitung (Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck) kommt eine Spalte hinzu.
StartPosMaster	LREAL	Positionswert der Master-Achse des ersten interpolierten Punktes.
EndPosMaster	LREAL	Positionswert der Master-Achse des letzten interpolierten Punktes.
Increment	LREAL	Schrittweite der Interpolation

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
   CamTable : MC_CAM_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
CamTable	MC_CAM_REF	Referenz auf die Tabelle (Struktur).

Ausgänge

VAR_OUTPUT
   Done          : BOOL;
   Busy          : BOOL;
   Error         : BOOL;
   ErrorID       : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Wird TRUE, wenn die Daten erfolgreich gelesen wurden.
Busy	BOOL	Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge Done oder Error gesetzt.
Error	BOOL	Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.