MC_CamExchange

MC_CamExchange tauscht eine Kurvenscheibe in einer Multi-Cam Kopplung aus. Die Kurvenscheibenkopplung wird anfangs mit MC_CamIn_V2 hergestellt.

Der Tausch einer Kurvenscheibe kann alternativ auch mit MC_CamIn_V2 durchgeführt werden.

Mit dem Status-Flag Axis.Status.CamTableQueued (AXIS_REF) kann geprüft werden, ob eine Kurvenscheibe zur Addition oder Umschaltung gepuffert ist.

Wichtig:

ActivationMode (Zeitpunkt bzw. Position, ab der eine Operation durchgeführt wird.)

CamOperationMode (Addieren, Umschalten oder Entfernen von überlagerten Kurvenscheiben)

ScalingMode

Eingänge

VAR_INPUT    
   Execute             : BOOL;
   ActivationMode      : MC_CamActivationMode := MC_CAMACTIVATION_INSTANTANEOUS;
   ActivationPosition  : LREAL;
   CamTableID          : MC_CAM_ID; 
   ReferenceCamTableID : MC_CAM_ID; 
   Scaling             : ST_CamScalingData;
   Options             : ST_CamExchangeOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke am Eingang Execute wird das Kommando ausgeführt.
ActivationMode	MC_CamActivationMode	Mit dem ActivationMode wird der Zeitpunkt bzw. die Position festgelegt, an der die Kurvenscheibenkopplung bzw. -umschaltung stattfinden soll. Auch beim erstmaligen Koppeln eines Slaves kann ein ActivationMode angegeben werden.
ActivationPosition	LREAL	Optionale Masterposition, an der abhängig vom ActivationMode eine Kurvenscheibe umgeschaltet wird. (Nicht notwendig bei erstmaliger Kopplung.) Falls der ActivationMode MC_CAMACTIVATION_ATMASTERCAMPOS verwendet wird, bezieht sich die Position auf die unskalierte Kurvenscheibe. Wenn sich die Position in der Anwendung auf die skalierte Kurvenscheibe bezieht, so kann sie vor Aufruf des Funktionsbausteins durch die MasterSkalierung MasterScaling dividiert werden.
CamTableID	MC_CAM_ID	ID der Kurvenscheibe mit der gekoppelt wird.
ReferenceCamTableID	MC_CAM_ID	Optionale ID einer Kurvenscheibe, die bereits in der Kopplung aktiv ist. Diese ID wird insbesondere bei nicht eindeutigen Operationen benötigt, wie z. B. beim Austauschen bestimmter Kurvenscheiben bei Multi-Kopplungen. Bei eindeutigen Operationen kann der Wert 0 bleiben.
Scaling	ST_CamScalingData	Optionale Skalierungs-Parameter für die Kurvenscheibe.
Options	ST_CamAddOptions	InterpolationType	Interpolationstyp für Positionstabellen. Nicht notwendig für Motionfunctions.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
   Master : AXIS_REF;
   Slave  : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Master	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Masters.
Slave	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Slaves.

Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
   InSync         : BOOL;
   Busy           : BOOL; 
   Active         : BOOL; 
   CommandAborted : BOOL;
   Error          : BOOL;
   ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
InSync	BOOL	Wird TRUE, wenn die Kurvenscheiben-Operation erfolgreich durchgeführt wurde. Bei Operationen mit Aktivierungsposition wird InSync erst nach der tatsächlichen Aktivierung TRUE.
Busy	BOOL	Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge InSync oder Error gesetzt.
Active	BOOL	Active zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Bei einer Kurvenscheibenumschaltung wird Active TRUE, wenn das Koppelkommando erfolgreich ausgeführt wurde aber die Kurvenscheibe noch gepuffert ist. Wenn die Kurvenscheibe abhängig vom ActivationMode aktiviert wird, so wird Active FALSE und InSync wird gesetzt.
CommandAborted	BOOL	Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse kann während des Koppelvorgangs entkoppelt worden sein (gleichzeitige Kommandoausführung).
Error	BOOL	Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.